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The Application of Advanced Orbiting Systems on Satellite Tracking Telemetry and Command System: ＜正＞In this paper,a satellite TT＆C（Tracking Telemetry and Command System） downlink information frame design is ...; Haitao Nan,Zhiqiang Li~1,Wenming Zhu~1,Xiao Chen~1,Peng Jia~2 1.Key Lab of Military Satellite Communication,Institute of Communication Engineering,PLA University of Science and Technology,Nanjing,China; 关键词：AOS; 文献传递

一种普适机器人系统同时定位、标定与建图方法被引量：12: 2012年; 机器人定位、传感器网络标定与环境建图是普适机器人系统中三个相互耦合的基本问题,其有效解决是普适机器人系统提供高效智能服务的前提.本文提出了普适机器人系统同时机器人定位、传感器网络标定与环境建图的概念,通过分析三者之间的耦合关系,给出同时定位、标定与建图问题的联合条件概率表示,基于贝叶斯公式和马尔科夫特性将其分解为若干可解项,并借鉴Rao-Blackwellized粒子滤波的思想分别求解.首先,联合传感器网络对机器人的观测、机器人对已定位环境特征的观测以及机器人自身控制量,设计了位姿粒子的采样提议分布和权值更新公式;其次,联合传感器网络对机器人运动轨迹及已定位环境特征的观测,设计了传感器网络标定的递推公式;然后,联合传感器网络和机器人对(已定位或新发现)环境特征的观测,设计了环境建图的递推公式.给出了完整的同时定位、标定与建图算法,并通过仿真实验验证了该算法的有效性.; 吴培良孔令富孔亮; 关键词：传感器网络 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波

一种服务机器人家庭全息地图构建方法研究被引量：2: 2010年; 提出了一种满足家庭服务机器人环境认知和智能服务需要的融合环境和目标信息的家庭全息地图。设计了局部几何—全局拓扑的全息地图分层表示模型。分析了机器人坐标系、局部环境坐标系和目标的相对关系,给出了机器人局部环境自定位算法和基于坐标变换的服务机器人全息地图构建方法。家庭环境下机器人实物实验表明,基于局部几何—全局拓扑表示的全息地图,服务机器人路径规划和任务执行效率得到有效提升。; 吴培良孔令富赵逢达; 关键词：家庭服务机器人 QR

双目主动视觉监测平台下的目标识别被引量：1: 2011年; 利用对目标旋转、尺度变化、视角变化等具有稳定性的尺度不变特征变换(SIFT)算法,提出一种适用于基于圆轨的基线可调双目主动视觉监测平台的目标识别方法,通过离线建立物体的多侧面SIFT特征点数据库,将三维空间的目标转换为二维特征描述,利用二维特征描述实现三维空间目标的识别,以提高匹配识别效率。实验结果表明,该方法能实时准确地识别目标。; 孔令富连秀梅赵立强; 关键词：尺度不变特征变换目标识别双目主动视觉

基于位置和运动轨迹的老年人异常行为检测被引量：11: 2012年; 针对老年人异常行为检测,分析老年人日常行为特点及规律,对其日常运动轨迹进行采样和量化,并使用基于改进的HMM模型进行轨迹行为习惯建模,结合模糊C均值聚类算法提取轨迹标志点确定HMM初值,并通过改进的重估公式和反馈滑动窗口进行训练与检测。实验结果表明,运动轨迹可以作为老年人行为习惯的一个重要描述形式,利用位置和轨迹对家庭环境下的异常行为检测是有效的,且能保证较高的准确率和较低的漏检率。; 孔令富李海涛; 关键词：标志点 HMM

动态家庭环境智能空间服务机器人全息建图方法被引量：2: 2010年; 针对家庭服务机器人工作的复杂动态环境,结合智能空间和机器人二者优势,提出了一种融合环境及其中目标资源分布的家庭智能空间全息地图构建方法。基于Rao-Blackwellized粒子滤波思想,根据建图初期机器人及其感知的全局空间特征点位置完成智能空间传感器网络节点的位姿参数标定,利用已标定传感器网络的观测值和机器人控制量进行机器人位姿估计,同时根据机器人位姿及其观测值进行全息建图。针对建图过程中及建图后的环境和目标变动,设计了基于智能空间监测的全息地图动态更新策略。实验表明,智能空间传感器网络有效地解决了建图中的动态数据关联问题,由其辅助的机器人定位和建图精度明显提高。; 吴培良朱玲张玮; 关键词：服务机器人

一种新的约束多目标优化方法被引量：2: 2011年; 为解决带约束的多目标优化问题,在改进的强度Pareto进化算法的基础上设计了双存档机制,分别存储进化过程中产生的优秀可行解和不可行解,增加了进化种群的多样性,避免了罚函数法需要设计惩罚系数的缺点。为提高算法的收敛速度和约束边界附近的寻优能力,通过分析不同边界与Pareto前沿的关系,提出了一种判断不可行解优劣和环境选择的新方法。通过仿真实例,并与其他算法进行比较,验证了所提算法的可行性以及在收敛速度上的优越性。; 冯建周孔令富李俐张智慧; 关键词：多目标优化 PARETO最优解

基于同调理论的多空中机器人WSN大规模覆盖空洞修复方法被引量：1: 2017年; 无线传感器网络自身修复机制不足以完成大规模覆盖空洞的修复任务,需要借助具有中继节点部署能力的空中机器人辅助实现.为了提高多空中机器人中继节点部署效率,从WSN最优中继节点位置求解的消息开销和分布均匀性角度出发,提出一种基于同调理论的多空中机器人WSN大规模覆盖空洞修复方法.以大规模覆盖空洞为部署环境,在同调理论的基础上,结合Halton序列,以依次递增的方式,产生一组部署位置均匀的候选中继节点;在所给出的单纯复形度及其索引值定义基础上,结合Cech复形相关性质,剔除冗余候选中继节点,最优中继节点候选部署位置.在最优中继节点部署位置基础上,以最小化多机器人总消耗为目标,构建中继节点最优位置部署模型,实现WSN大规模覆盖空洞修复.仿真实验结果表明,给出的方法能够在提高多空中机器人中继节点部署效率的同时,有效地降低网络的消息开销.; 景荣孔令富赵逢达练秋生; 关键词：无线传感器网络空中机器人

基于语义关系图的Web服务自动组合方法被引量：5: 2012年; 针对基于图搜索实现Web服务自动组合存在搜索空间太大以及难以表达各种组合结构的问题,提出一种基于语义匹配关系确定组合结构的方法。该方法首先对Web服务进行形式化的语义描述,然后基于语义匹配关系,将服务库中只与用户请求的输入输出关联的服务构成语义关系图。在此基础上,基于语义匹配关系定义各种组合结构模型,以综合语义匹配度为寻优目标改进广度优先搜索算法,定义不同结构的语义匹配度计算方法,生成一条综合语义匹配度最优的Web服务组合路径。通过实例验证了该算法的可行性。; 冯建周孔令富王晓寰; 关键词：自动服务组合图搜索组合结构 WEB服务

基于模糊QoS和偏好权重的Web服务组合方法研究被引量：6: 2012年; 为了充分体现服务质量(QoS)的不确定性和用户偏好的模糊性,本文将模糊集理论引入基于QoS的Web服务组合中,将不适合精确表示的QoS属性和用户偏好等信息用三角模糊数表示.然后基于权重和法计算模糊总目标,通过设计新的模糊数比较方法,改写Pareto支配关系,将基于模糊数比较的单目标优化问题转化为多目标优化问题,并设计模糊多目标遗传算法(FMOGA)求得Pareto最优解集.该方法不仅能够得到更加贴近实际情况的优化解,同时也解决了多属性决策方法无法对大量候选服务进行全局优化的问题.最后通过实验验证了该算法的有效性和优越性.; 冯建周孔令富; 关键词：服务质量模糊数

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国家自然科学基金(60975062)

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