国家自然科学基金(50375001)
- 作品数：12 被引量：74H指数：4
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- 并联机器人支链结构的解析识别
- 提出了一种基于螺旋理论的少自由度并联机器人机构支链结构的解析识别方法,按照对并联机器人动平台运动的要求,确定对动平台的约束方式,并按照特定的约束识别对应支链螺旋系的基螺旋,通过基螺旋的线性组合确定转动副和移动副的螺旋表达...
- 方跃法房海蓉
- 关键词：并联机器人
- 文献传递
- 4自由度并联机器人刚度分析被引量：34
- 2006年
- 少自由度并联机构应用于机床上时要求具有很高的刚度,而少自由度并联机器人的刚度和机器人雅可比矩阵有很密切的关系。采用螺旋理论方法求出了4-RUC 4自由度并联机构的雅可比矩阵,推导出4自由度并联机器人的刚度计算公式和条件指数计算公式,分析了少自由度并联机器人在某一位置时(z=0)最大和最小刚度所在的方向,给出了这种4自由度并联机器人的最大和最小刚度曲线,通过曲线可以评价出此并联机构在各个方向上刚度大小,为这种机器人的应用和开发提供了有力的依据。
- 韩书葵方跃法槐创锋
- 关键词：并联机器人刚度雅可比矩阵
- 应用欧拉角表达步行机器人系统的机械模型被引量：8
- 2006年
- 步行机器人作为一种载运工具适应地况能力强,结构复杂,运动控制难。实现类人型机器人动态行走,必须对机器人进行动力学建模、步态设计和稳定姿态控制算法设计。其中,数学模型的建立一直是一个机构学难题, 在类人型机器人研究中起着重要作用。讨论了应用欧拉方程建立步行系统的机械模型,提出了一些简化条件,然后用欧拉方程表达了构件的旋转和线运动及关节处的力矩模型,并在此基础上研究了定常步行时简化步行机器人的运动方程式,为进一步研究定常步行机器人甚至变步长机器人的运动学提供了又一理论工具。
- 槐创锋方跃法韩书葵
- 关键词：欧拉角数学模型结构矩阵
- 改进遗传算法在6-RSS并联机器人机构设计中的应用被引量：4
- 2008年
- 以6-RSS并联机器人Jacobian矩阵的条件参数为优化设计目标函数,提出了改进的遗传智能优化设计方法.采用实值编码,对6-RSS平台进行了优化设计,得到了最优运动学的6-RSS平台结构参数,通过与拟牛顿法得出的结果比较,证实了改进遗传算法在并联机器人结构优化设计中的有效性和优越性.
- 李坤全方跃法
- 关键词：机器人改进遗传算法优化设计
- 可实现空间取放作业的4自由度并联机器人机构综合被引量：6
- 2007年
- 本文旨在解决非过约束4自由度并联机构综合这一机构学难题.在总结已有的4自由度并联机器人综合结果的基础上,结合运动子群的概念和螺旋理论的方法,技术性地解决了约束数目和支链数目之间存在的矛盾.利用解析的手段给出了一套全新的非过约束对称4自由度并联机构设计方法.定义了一系列便于综合该机构的概念,分析了该类机构必须具有的拓扑结构,得出两种类型的该类并联机构.给出了满足设计条件的运动副组成情况及空间装配条件,最后给出了典型机构的设计范例.
- 郭盛方跃法
- 关键词：并联机器人
- 应用螺旋理论对并联机器人形位的分析与综合被引量：6
- 2005年
- 采用螺旋理论对并联机器人的约束与运动问题进行了分析和总结.在各种约束存在条件下,分析了刚体平台相应的运动轨迹形式,为今后对多刚体的形位分析提供了可行的理论依据.
- 朱大昌方跃法
- 关键词：并联机器人形位反螺旋
- 一种可以实现救援对接的4自由度并联机器人设计方法
- 2004年
- 笔者设计出一种可以在潜水艇和空间飞行器救援对接中实现对接的 4自由度的并联机器人机构。其中 3个为转动自由度 ,1个为移动自由度。分别用于对接过程中的位置和姿态调节。给出了其设计的基本原则和运动副放置条件。利用螺旋理论分析了设计的正确性 ,证明了它所具有的 4个自由度完全满足设计要求。
- 郭盛方跃法
- 关键词：并联机器人设计方法运动副对接
- 避免设计位形下发生平台奇异的三自由度转动并联机器人设计方法被引量：3
- 2005年
- 设计一种基于反螺旋理论的系统方法,给出了具有三个转动自由度的并联机器人的设计要求。分析了产生平台奇异时三条支链所提供的反螺旋的线性关系,利用三条支链对平台所提供的特殊约束,避免设计位形下发生平台奇异现象。给出了设计该类结构的运动副组成类型和空间放置原则。
- 郭盛方跃法
- 关键词：并联机器人
- 3转动1移动并联机器人机构的结构综合被引量：3
- 2004年
- 利用螺旋和反螺旋之间的互易关系,分析了给定机构运动自由度与支链约束之间的关系,提出了基于螺旋理论的4自由度并联机器人机构结构综合的一种方法.据此构造了3转动1移动4自由度并联机器人机构的可能支链类型,列举了多种新型对称机构和非对称机构.所提方法对其它少自由度并联机器人机构的结构综合具有普遍意义.
- 房海蓉方跃法胡明
- 关键词：并联机器人
- 并联机器人支链结构的解析识别被引量：2
- 2004年
- 提出了一种基于螺旋理论的少自由度并联机器人机构支链结构的解析识别方法,按照对并联机器人动平台运动的要求,确定对动平台的约束方式,并按照特定的约束识别对应支链螺旋系的基螺旋,通过基螺旋的线性组合确定转动副和移动副的螺旋表达式,进而根据有限运动条件列举出所有满足约束条件的支链结构.
- 方跃法
