国家自然科学基金(60643005)
- 作品数：6 被引量：82H指数：5
- 相关作者：罗荣华洪炳熔厉茂海洪炳镕蔡则苏更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学华南理工大学哈尔滨理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 大规模环境下的拓扑地图创建与导航被引量：21
- 2007年
- 提出了一种新型拓扑地图;该地图用激光的扇区特征和视觉的比例不变特征来联合表示节点.与传统地图相比,该地图在创建过程中不依赖任何人工路标和机器人的全局定位.机器人通过综合考虑单个节点的相似度和不同节点间的空间关系,利用隐马尔可夫模型来提高节点的识别率.实验表明,该地图不仅易于创建和维护,而且适用于机器人在大规模室内环境下的自主导航.
- 石朝侠洪炳镕周彤王燕清
- 关键词：地图创建自主导航拓扑地图隐马尔可夫模型
- Robust RBPF for mobile robot using panoramic vision
- 2008年
- CAI Ze-suSUN Li-ningHUANG Qing-chengPIAO Song-haoLI Mao-hai
- 关键词：移动机器人全景视觉SLAMSIFT
- 用改进的Rao-Blackwellized粒子滤波器实现移动机器人同时定位和地图创建被引量：40
- 2007年
- 将进化策略应用于Rao-Blackwellized粒子滤波器,并结合自适应重新采样方案实现了室内移动机器人同时定位和地图创建。在仅有单目视觉和里程计的基础上,建立了鲁棒的感知模型,通过有效的尺度不变特征变换方法提取环境特征,并采用Unscented卡尔曼滤波更新特征,特征点的匹配采用基于KD-Tree的高维特征点快速匹配算法。在实际Pioneer 3移动机器人上进行的实验结果表明,本文提出的方法是可行的。
- 厉茂海洪炳熔罗荣华
- 关键词：移动机器人同时定位和地图创建RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器单目视觉进化策略尺度不变特征变换
- 机器人同时定位与地图构建技术研究被引量：9
- 2010年
- 移动机器人同时定位与地图创建是实现未知环境下机器人自主导航的关键性技术,具有广泛的应用前景,也是目前机器人研究的热门课题之一。针对国内外近年来关于移动机器人同时定位与地图创建的研究工作进行了总结和分析,重点介绍了机器人的地图创建方法类别、基于概率理论的自主定位方法、同时定位与地图创建的问题描述及研究方法等方面的发展现状及存在的不足。
- 柯文德蔡则苏李家兰
- 关键词：机器人地图未知环境同时定位与地图创建
- 一种基于主动视觉的运动目标跟踪方法被引量：5
- 2008年
- 提出一种基于尺度不变特征变换(SIFT)特征匹配的目标跟踪方法.首先使用SIFT提取目标特征,构建目标特征库,然后使用基于K维树的特征匹配算法,对实时序列图像提取的SIFT特征与特征库中目标进行精确匹配,实现目标检测与定位,根据定位信息自动控制摄像机转动,始终将目标锁定在图像视野中,实现实时跟踪.在真实的室内环境下进行目标跟踪实验,通过检验每一帧目标定位的正确性,计算目标检测的正确率.在本文实验条件下,正确率达到94%,而使用基于HSV色彩直方图的方法,目标检测的正确率小于80%,实验结果验证了该方法的有效性.
- 陈凤东洪炳镕蔡则苏杨晶东
- 关键词：目标跟踪主动视觉尺度不变特征变换
- 基于主动环形闭合约束的移动机器人分层同时定位和地图创建被引量：15
- 2007年
- 基于Rao-Black wellized粒子滤波器提出了一种基于主动闭环策略的移动机器人分层同时定位和地图创建(si multaneous localization and mapping,SLAM)方法,基于信息熵的主动闭环策略同时考虑机器人位姿和地图的不确定性;局部几何特征地图之间的相对关系通过一致性算法估计,并通过环形闭合约束的最小化过程回溯修正.在仅有单目视觉和里程计的基础上,建立了鲁棒的感知模型;通过有效的尺度不变特征变换(scale invariant feature transform,SIFT)方法提取环境特征,基于KD-Tree的最近邻搜索算法实现特征匹配.实际实验表明该方法为实现SLAM提供了一种有效可靠的途径.
- 黄庆成洪炳熔厉茂海罗荣华
- 关键词：移动机器人同时定位和地图创建RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器信息熵尺度不变特征变换
