上海市自然科学基金(07ZR14050)
- 作品数：6 被引量：13H指数：2
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- 自重构模块化机器人系统的空间状态及运动的研究被引量：1
- 2008年
- 设计了一种新颖的同构式模块化自重构机器人系统,研究了该系统的空间状态,提出了一种基于图论的有序定点图以及特征向量矩阵法,该法能准确地描述单个模块在整个系统中的状态以及自重构机器人系统模块之间的空间拓扑连接关系.在此基础上,总结了自重构机器人模块的运动规则及描述方法,并给出了一个6模块自重构机器人系统的变形仿真例子,证明上述方法的可行性.
- 费燕琼徐磊夏振兴
- 关键词：模块化机器人自重构
- 自重构机器人系统自修复的拓扑空间及运动规则描述被引量：1
- 2009年
- 针对一种新颖的同构式模块化自重构机器人系统,研究了一种基于图论的数学描述方法,以表示每个模块的空间位置及连接状态,进而表达全局拓扑结构;受有限状态机的启发,分析了自重构机器人系统模块的基本运动,提出了该网格型自重构模块化机器人的模块运动规则,为研究自修复算法提供了理论基础.
- 费燕琼张鑫徐磊
- 关键词：自重构机器人拓扑空间
- 可自修复的模块化机器人对接系统设计
- 2009年
- 研究了新型网格型三维运动空间自重构模块机器人M-Cubes的对接系统的机构设计,在此基础上,针对该机器人的自修复性能和模块连接可靠性的不足,为其设计了一个新的对接系统。该对接系统主要由可伸缩轴和可变孔组成,通过可伸缩轴和可变孔的对中、配合、锁紧和松开可实现正常模块与正常模块、正常模块与故障模块的连接和分离,从而可实现自重构,保持机器人整体构型的完整性。对相邻模块对接时垂直锁紧机构进行了受力分析和仿真和实验的结果证实,该系统能够满足自修复的要求,连接的可靠性也更高。
- 费燕琼张鑫
- 关键词：模块化自重构自修复对接机器人
- 基于几何特征的自重构模块机器人自修复算法
- 2008年
- 基于网格型的自重构模块机器人,研究了一种基于几何特征分布式自重构机器人的自修复算法.它用广度和深度优先算法搜索有效的运动路径,将故障模块转移到系统构型边界处释放,并用备用模块取代.分析了该算法实现任意位置故障模块的自修复过程,并优化了自修复过程中的模块运动路径.仿真结果表明,对于三维网格型的自重构机器人,该自修复算法是可行和有效的.
- 张鑫费燕琼
- 关键词：模块化机器人自重构自修复
- 自重构模块化机器人的运动空间及自变形算法被引量：9
- 2009年
- 设计一种新颖的同构式模块化自重构机器人系统,该自重构机器人系统的基本模块由1个中心体和6个旋转面组成。根据模块的运动特征及棋盘规则的约束,以Oxy平面为例,分4种情况,研究并归纳出该自重构模块化机器人系统的可能运动空间。利用当前构型重心和目标构型重心之间距离的函数作为驱动模块运动的启发信息,根据每个模块自身的可能运动空间,并结合模块对目标位置的逐步填充方式共同完成系统的自重构运动规划。为了能快速完成该类自重构模块化机器人的自变形任务,定义模块的优先运动系数,规定模块的填充原则,将逐步填充式自变形算法进行一定优化,得出该类自重构模块化机器人系统的自变形方法。最后给出一个16模块自重构机器人系统的变形仿真实例,证明上述方法的可行性。
- 费燕琼张鑫夏振兴
- 关键词：自重构机器人
- 自重构机器人模块间对接位姿的调整被引量：4
- 2008年
- 给出了一种网格型自重构机器人的基本模块.根据自重构模块化机器人的特点,描述了两模块旋转到位阶段和模块微调对中阶段,设计了一种红外线探测系统,检测两相邻模快相对位姿关系.它是在模块每个连接面上呈90°安置一对红外线传感器,利用红外线发射和接收装置测出两个连接面之间的相对位姿关系,修正两模块的相对位姿误差.仿真实验结果表明,所设计的红外线探测系统能实现模块间更加准确地对中和对接.
- 费燕琼夏振兴张鑫
- 关键词：自重构机器人对接
