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国家高技术研究发展计划(2011AA060408)

作品数：26 被引量：215H指数：11
相关作者：孟宇刘立顾青张维存罗维东更多>>
相关机构：北京科技大学北京矿冶研究总院黄金集团更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金国家科技支撑计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术矿业工程交通运输工程机械工程更多>>

文献类型

  • 26篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 15篇自动化与计算...
  • 9篇矿业工程
  • 4篇机械工程
  • 4篇交通运输工程
  • 2篇电气工程
  • 1篇农业科学

主题

  • 6篇车辆
  • 4篇预测控制
  • 4篇模型预测控制
  • 4篇测控
  • 3篇电机
  • 3篇稳定性
  • 3篇非线性
  • 3篇非线性模型
  • 3篇非线性模型预...
  • 3篇UWB
  • 3篇铲运机
  • 2篇地下铲运机
  • 2篇电传动
  • 2篇形码
  • 2篇运动控制
  • 2篇视觉里程计
  • 2篇收敛性
  • 2篇条形码
  • 2篇里程计
  • 2篇路径规划

机构

  • 26篇北京科技大学
  • 2篇北京矿冶研究...
  • 1篇唐山学院
  • 1篇教育部
  • 1篇黄金集团
  • 1篇江苏徐州工程...

作者

  • 10篇孟宇
  • 8篇刘立
  • 6篇张维存
  • 6篇顾青
  • 5篇罗维东
  • 3篇马飞
  • 3篇陈树新
  • 3篇刘刚
  • 2篇李国清
  • 2篇侯杰
  • 2篇胡乃联
  • 1篇付贤杰
  • 1篇周俊武
  • 1篇孟庆勇
  • 1篇张婷
  • 1篇胡广大
  • 1篇李擎
  • 1篇甘男
  • 1篇赵建军
  • 1篇战凯

传媒

  • 5篇农业机械学报
  • 5篇工程科学学报
  • 2篇自动化学报
  • 2篇计算机仿真
  • 1篇金属矿山
  • 1篇电机与控制学...
  • 1篇哈尔滨工业大...
  • 1篇有色金属（矿...
  • 1篇矿山机械
  • 1篇中国机械工程
  • 1篇自动化与仪表
  • 1篇电气传动
  • 1篇仪表技术与传...
  • 1篇计算机工程与...
  • 1篇单片机与嵌入...
  • 1篇工矿自动化

年份

  • 2篇2020
  • 5篇2019
  • 2篇2018
  • 3篇2016
  • 8篇2015
  • 5篇2014
  • 1篇2013
  • 1篇2012
共 26 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于可变预测时域及速度的车辆路径跟踪控制被引量：13
2020年
非线性模型预测控制(NMPC)在车辆路径跟踪控制中的应用日益广泛,但目前的研究成果中尚未深入考虑预测时域和速度对车辆路径跟踪控制性能的影响。为此,分析了预测时域、速度与车辆路径跟踪控制性能之间的关系;采用三次多项式拟合获得了能够保证车辆路径跟踪横向误差小于0.1 m的最佳预测时域和参考速度的控制律;改进了用于车辆路径跟踪控制的NMPC控制器,且改进后的NMPC控制器的性能通过仿真进行了验证。仿真结果表明:改进后的NMPC控制器的横向误差在0.0928 m以内,航向误差在0.0724 rad以内。相比传统NMPC控制器,改进后的NMPC控制器将最大横向误差减小了4.2671 m以上,将最大航向误差减小了0.3927 rad以上,路径跟踪控制性能得到了较大幅度的提高。
白国星孟宇刘立顾青罗维东甘鑫
关键词：非线性模型预测控制
一种新型的感应电机模糊滑模转矩控制器被引量：1
2013年
提出了一种新的感应电机模糊滑模转矩控制方法。该方法采用联合滑模观测和滑模控制的思想进行鲁棒方案的设计,变结构滑模控制提高了感应电机驱动器的鲁棒性,而模糊逻辑降低了转矩、定子电流、转子磁链的纹波波动,提高了驱动系统的稳态性能。计算机仿真结果表明,该控制方案拥有非常良好的动态特性、高精度的转矩跟踪能力、较强的鲁棒性和很好的抗外部负载扰动的能力。
付志军刘立
关键词：滑模控制转矩控制感应电机
基于STM32的铂热电阻桥式测温系统设计与实现被引量：14
2014年
针对电传动实验中电机温度检测所遇到的问题，设计并实现了一种基于STM32的三线制PT100铂热电阻桥式测温系统。可以将测量结果通过CAN总线远程传输到任何具备CAN接口的设备。从而实现在线监测。为解决不平衡电桥和铂热电阻非线性带来的误差问题．该文采用精密电阻箱进行了阻值标定，将系统的测量结果用最小二乘法拟合得出一个关于温度和电压的多项式．并将测量结果在恒温箱中进行了比对，（0~250）℃范围内绝对误差控制在0．1℃以内．满足测量精度需求。
刘刚陈树新
关键词：STM32PT100最小二乘法
基于预见位姿信息的铰接式车辆LQR-GA路径跟踪控制被引量：26
2018年
针对铰接式车辆的特殊转向结构和行驶特性,为提高其路径跟踪控制精度和反应速度,提出了一种基于预见信息的线性二次型最优控制(Linear quadratic regulator,LQR)策略,并应用遗传算法(Genetic algorithm,GA)对状态量权重矩阵进行优化求解,获得最优LQR状态反馈控制器,实现铰接式车辆精确路径跟踪控制,由位置偏差、行驶方位偏差和曲率偏差来反映控制效果。ADAMS-Matlab/Simulink联合仿真结果:位置偏差为0.03 m,偏差误差为1.3%,行驶方位偏差误差为0.19%,曲率偏差收敛于0.003 m-1。联合仿真和试验验证结果表明,所提出的控制方法可有效提高控制精度,实现铰接式车辆的精确、稳定路径跟踪。
孟宇汪钰顾青白国星
关键词：铰接式车辆线性二次型最优控制遗传算法
电传动矿车动力系统非电量在线测量技术
2014年
为了能够对电传动矿车动力系统的运行状态进行实时监控,提出了一种基于ARM32位单片机的电传动矿车非电量在线测量方法。该方法可以实时精确地测量电传动矿车动力系统中电机转速、转矩,电机冷却水的温度、流量和压力等参数,经过数据处理后通过CAN总线远程传输到任何具备CAN接口的设备,从而实现在线测量。文中将该方法测量结果同市场上的主流测量设备进行对比,测量相对误差控制在0.4%以内,具有体积小、精度高的优势。
刘刚陈树新
关键词：动力系统非电量CAN总线
弱光照条件下交通标志检测与识别被引量：14
2020年
针对弱光照条件下交通标志易发生漏检和定位不准的问题,本文提出了增强YOLOv3(You only look once)检测算法,一种实时自适应图像增强与优化YOLOv3网络结合的交通标志检测与识别方法.首先构建了大型复杂光照中国交通标志数据集;然后针对复杂的弱光照图像提出自适应增强算法,通过调整图像亮度和对比度强化交通标志与背景之间的差异;最后采用YOLOv3网络框架检测交通标志.为了降低先验锚点框设置精度以及图像中背景与前景比例严重失衡对检测精度造成的影响,优化了先验锚点框聚类算法和网络的损失函数.对比实验结果表明,在实时性大致相当的情况下,本文提出的增强YOLOv3检测算法较标准YOLOv3算法对交通标志有更高的回归精度和置信度,召回率和准确率分别提高0.96%和0.48%.
赵坤刘立孟宇孙若灿
关键词：交通标志检测弱光照
基于视觉的地下矿用车辆自定位方法被引量：3
2012年
提出一种用于地下矿用车辆自定位的视觉路标定位法,在模拟巷道中摆放多个人工路标,通过车载视觉传感器寻找并识别路标,采用视觉测距方法计算车辆与路标之间的距离,最后依据三角定位原理推算出车辆所在位置。人工路标采用一维条码中密度较高的交叉25码编码,每个路标的视觉特征明显并且其编码在数据库中均有唯一的位置数据与之对应。视觉测距采用针孔成像模型,根据路标编码区实际高度与图像中编码高度的比例关系计算车辆到路标的距离。实验结果证明,提出的定位方法定位频率大于5 Hz,横、纵向定位误差分别小于110 mm和150 mm,基本能够达到车辆自主行驶的定位要求。
孟宇刘立马飞甘男付贤杰
关键词：矿用车辆路标识别条形码
基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪被引量：11
2019年
与行驶速度较高的其他无人驾驶工况相比,自动泊车时参考路径的曲率较大,因此车辆转向轮转角速度的限制等系统约束条件会严重影响自动泊车路径跟踪控制器的性能.为了解决这一问题,提出了基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪控制器,并在MATLAB/Simulink和Pre Scan联合仿真环境中将该控制器与基于线性时变模型预测控制的控制器进行了对比.仿真结果表明非线性模型预测控制器可以实现多约束条件下的自动泊车,泊车完成后车辆航向与车位中线的夹角为0. 0189 rad,车辆后桥中点与车位中线的距离为0. 1045 m,仅为车身宽度的5. 56%.相比线性时变模型预测控制器,非线性模型预测控制器具有泊车精度更高、安全裕度更大、泊车耗时更少等优势.在实时性方面,该控制器也能够满足自动泊车的需求.
顾青白国星孟宇刘立罗维东甘鑫
关键词：车辆自动泊车运动控制非线性模型预测控制
鲁棒多模型自适应控制系统的稳定性被引量：11
2015年
研究含有不确定性的连续时间随机被控对象的鲁棒多模型自适应控制(Robust multiple model adaptive control,RMMAC)的闭环稳定性问题.通过采用基于模型输出误差指标的加权算法取代传统的基于卡尔曼滤波器和贝叶斯后验概率公式的加权算法,在权值收敛的前提下,基于虚拟等价系统(Virtual equivalent system,VES)理论给出了此类鲁棒多模型自适应控制系统的闭环稳定性证明,并将结果推广到可以用多个线性系统系统模型进行逼近的一类非线性慢时变被控对象.
张维存刘冀伟胡广大
关键词：稳定性加权
多金属地下矿山生产计划动态优化被引量：15
2016年
为了实现多金属地下矿山生产计划编制的动态性和科学有效性,以开采过程中技术经济要求和空间序列关系为约束条件,以利润最大化为目标构建多金属地下矿山生产计划动态优化模型.模型将采准、切割、爆破、回采和充填过程抽象为基本作业单元并加以模型化处理,将地下开采的均衡性要求和接续性问题转化为空间约束条件,以开采状态作为决策变量,构建生产计划优化的0-1整数规划模型,并给出基于人工蜂群模型的求解算法.以西藏某铜钼矿的生产计划动态编制为应用案例,优化解算出矿山未来3年的生产计划,并给出矿床开采时序的三维可视化展示.优化结果表明,通过开采区域的动态调整,在有效保证生产连续性的同时,提升了矿山开采的经济效益.
侯杰胡乃联李国清马朝阳李迪龚剑
关键词：动态优化数学模型可视化
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