国家重点基础研究发展计划(2011CB013300-G)
- 作品数：5 被引量：9H指数：3
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- 绳驱动假肢手指参数优化及抓取力分析被引量：3
- 2015年
- 鉴于实现假肢手指类人手指运动规律在假肢手设计中的重要性,通过对假肢手指运动学进行分析,得到假肢手指关节转角与弹簧刚度的关系,并采用数据手套对人手食指自然弯曲过程中各关节转角进行采集,在此基础上,以假肢手指弯曲过程中关节转角与人手食指相近为设计目标,对假肢手指的参数进行优化,得到满足目标的弹簧刚度。最后根据虚功率原理建立假肢手指静力学模型,并将得到的数学模型与ADAMS虚拟样机的静力学仿真结果进行对比,验证了所建立的静力学模型的合理性。
- 李群明李耀文吕亚平潘祺
- 关键词：绳驱动静力学
- 基于变胞理论的欠驱动多指节灵巧手指的构态分析被引量：3
- 2014年
- 基于变胞机构理论,提出了一种新的分析欠驱动多指节灵巧手指的方法,定义了欠驱动二指节灵巧手指抓取过程的3个构态,并通过邻接矩阵建立了各构态之间转换的关系方程,从而从根本上解释了灵巧手指的欠驱动原理,为欠驱动灵巧手的机构设计及控制规划提供了理论指导。建立了欠驱动二指节灵巧手指的运动学方程,分构态分析了灵巧手指的运动学特性,结果表明欠驱动灵巧手指运动中构态间变换的平顺性非常重要,并相应提出了两种设计方案。提出的构态分析法在欠驱动三指节或多指节灵巧手指的分析中同样适用。
- 何竞飞徐超潘祺邓华
- 关键词：运动特性
- 基于单开链叠加法的欠驱动手指结构类型综合
- 2015年
- 以表述机构关联特性的拓扑图为基础,引入单开链叠加的方法,即依次将单开链两端的运动副联接在已有运动链的构件上以得到完整的运动链拓扑图,从而为机构类型综合提供研究方法。利用引入的单开链叠加法对欠驱动三指节手指机构进行运动链的生成,分别综合了三自由度及二自由度手指机构的运动链结构类型,并从中优选出一部分拓扑图,进而反推出一些可行的新型手指机构,为欠驱动灵巧手手指提供更多机构类型。
- 何竞飞潘祺邓华万闯建杨鸣
- 关键词：拓扑图运动链结构类型
- 空间机构的结构描述
- 2014年
- 应用拓扑学理论,提出一种新的空间机构有级边拓扑描述方法,推导出有级边拓扑图的几个重要的矩阵:邻接矩阵,关联矩阵和环路矩阵。在此基础上,分析了矩阵的性质,空间机构运动副轴线位置关系对运动特性的影响,给出了空间机构的结构描述特征字符串。
- 何竞飞徐超邓华
- 一种新型欠驱动三指节手指机构的结构设计及优化被引量：3
- 2014年
- 针对当前存在的欠驱动假肢手手指机构拟人特性较差这一缺陷,通过综合耦合型手指在结构上的优势,引入能够使得各手指进行耦合运动的耦合连杆,提出了一种能够实现自适应包络抓取并具有较强拟人特征的新型三指节欠驱动手指结构,从而很好的弥补了欠驱动手在抓取过程中动作僵硬、耦合性差的不足。分析该手指的抓取过程,初步验证了该欠驱动手指完成包络抓取的可行性。根据虚功原理对手指的抓取静力学模型进行分析,得出完成包络抓取时各指节对物体的接触力,基于三指节手指抓取力尽可能均匀分布这一原则,建立手指结构优化的目标函数,利用matlab遗传算法工具箱对手指进行优化设计,得到满足上述原则的欠驱动手指机构的各杆件尺寸及抓取姿态。
- 何竞飞潘祺邓华
- 关键词：静力学优化设计
