四川省科技支撑计划(2011GZ0096)
- 作品数:2 被引量:12H指数:1
- 相关作者:刁燕朱峰吴应东吴建顺钟悦更多>>
- 相关机构:四川大学更多>>
- 发文基金:成都市科技计划项目四川省科技支撑计划更多>>
- 相关领域:自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于LabVIEW和SolidWorks的微创手术机器人运动仿真被引量:12
- 2013年
- 为了直观的对微创手术机器人进行运动分析,首先建立机器人逆向运动学数学模型,并在Matlab中完成逆解程序编写。同时在SolidWorks中建立相应的三维模型,利用SolidWorks Motion对机器人进行了运动轨迹规划和仿真,验证了位置反解的正确性。为了使运动规划和仿真更加直观、简单,需要设计运动仿真前界面。因此,基于LabVIEW强大的前面板功能设计出运动仿真人机交互界面,基于LabVIEW SoftMotion模块丰富的运动函数完成机器人末端轨迹规划,最后将LabVIEW、SolidWorks和Motion设计工具集成到一起,对机器人进行了运动仿真,实现了对运动过程的参数化控制。
- 朱峰刁燕吴应东
- 关键词:手术机器人运动仿真SOLIDWORKSMOTIONLABVIEW
- 基于输入-输出稳定性理论的手术机器人控制
- 2013年
- 手术机器人通常采用独立的PD控制或基于重力补偿的PD控制,但两种模型的控制律引入之后,系统的闭环误差方程是线性方程,而且不能充分考虑机器人的动力学特性。针对这个问题,提出一种基于输入-输出稳定性理论的控制模型,该模型使系统的闭环误差方程为非线性方程,体现了机器人的非线性本质。通过Matlab软件比较了重力补偿PD控制与基于输入-输出稳定性理论的控制所得末端的位置偏差,该方法得到的末端位置最大偏差为0.15 mm。
- 吴建顺刁燕罗华钟悦
- 关键词:手术机器人自适应控制