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四川省科技支撑计划(2011GZ0096)

作品数:2 被引量:12H指数:1
相关作者:刁燕朱峰吴应东吴建顺钟悦更多>>
相关机构:四川大学更多>>
发文基金:成都市科技计划项目四川省科技支撑计划更多>>
相关领域:自动化与计算机技术机械工程更多>>

文献类型

  • 2篇中文期刊文章

领域

  • 2篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程

主题

  • 2篇手术
  • 2篇手术机
  • 2篇手术机器人
  • 2篇机器人
  • 1篇运动仿真
  • 1篇自适应控制
  • 1篇微创手术机器...
  • 1篇机器人控制
  • 1篇仿真
  • 1篇SOLIDW...
  • 1篇LABVIE...
  • 1篇MOTION

机构

  • 2篇四川大学

作者

  • 2篇刁燕
  • 1篇吴应东
  • 1篇钟悦
  • 1篇吴建顺
  • 1篇朱峰

传媒

  • 1篇机械传动
  • 1篇机械设计与制...

年份

  • 2篇2013
2 条 记 录,以下是 1-2
排序方式:
基于LabVIEW和SolidWorks的微创手术机器人运动仿真被引量:12
2013年
为了直观的对微创手术机器人进行运动分析,首先建立机器人逆向运动学数学模型,并在Matlab中完成逆解程序编写。同时在SolidWorks中建立相应的三维模型,利用SolidWorks Motion对机器人进行了运动轨迹规划和仿真,验证了位置反解的正确性。为了使运动规划和仿真更加直观、简单,需要设计运动仿真前界面。因此,基于LabVIEW强大的前面板功能设计出运动仿真人机交互界面,基于LabVIEW SoftMotion模块丰富的运动函数完成机器人末端轨迹规划,最后将LabVIEW、SolidWorks和Motion设计工具集成到一起,对机器人进行了运动仿真,实现了对运动过程的参数化控制。
朱峰刁燕吴应东
关键词:手术机器人运动仿真SOLIDWORKSMOTIONLABVIEW
基于输入-输出稳定性理论的手术机器人控制
2013年
手术机器人通常采用独立的PD控制或基于重力补偿的PD控制,但两种模型的控制律引入之后,系统的闭环误差方程是线性方程,而且不能充分考虑机器人的动力学特性。针对这个问题,提出一种基于输入-输出稳定性理论的控制模型,该模型使系统的闭环误差方程为非线性方程,体现了机器人的非线性本质。通过Matlab软件比较了重力补偿PD控制与基于输入-输出稳定性理论的控制所得末端的位置偏差,该方法得到的末端位置最大偏差为0.15 mm。
吴建顺刁燕罗华钟悦
关键词:手术机器人自适应控制
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