国家自然科学基金(61005062)
- 作品数：3 被引量：11H指数：1
- 相关作者：孟中杰黄攀峰王东科蔡佳马骏更多>>
- 相关机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金航天飞行动力学技术重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术更多>>
- 新型空间绳系机器人逼近动力学建模及控制
- 2012年
- 为弥补传统空间机器人操作范围小,风险高的缺点,介绍了一种新型空间绳系机器人系统。建立其任务核心的逼近动力学模型,基于反馈线性化技术和神经网络控制技术设计智能逼近控制系统,仿真结果验证了控制系统的有效性,为新型近距离空间操作技术的发展奠定基础。
- 孟中杰黄攀峰闫杰
- 关键词：空间绳系机器人智能控制
- 空间绳系机器人抓捕后复合体姿态协调控制被引量：11
- 2013年
- 针对空间绳系机器人对目标抓捕后的复合体姿态稳定控制问题进行了研究。首先,对复合体进行动力学建模,并对其动力学特性进行了分析;然后,考虑复合体的特点、空间绳系机器人燃料有限以及自身姿态控制力的限制,分别设计了系绳主动拉力与推力器推力协调控制器和基于滑模变结构的全推力控制器,并设计了其切换条件,利用两种控制器切换对姿态进行稳定控制;最后,利用仿真实验验证了所提方法的正确性。仿真结果表明,系绳拉力和推力器协调控制方法能够实现对姿态的稳定控制,并且有效地节省姿态控制过程中的燃料消耗。
- 王东科黄攀峰孟中杰蔡佳
- 关键词：空间绳系机器人协调控制滑模控制
- 空间绳系机器人大角度姿态机动控制
- 2011年
- 空间绳系机器人在非合作目标捕获/操作方面应用前景十分美好。研究绳系机器人优化控制问题,针对系绳干扰和大角度测量误差下的大角度姿态机动控制难题,建立包括运动学/动力学模型、执行机构模型、干扰模型的空间绳系机器人大角度姿态机动模型,并在Lyapunov原理的指导下,基于动态RBF神经网络理论和自适应控制理论设计了四元数反馈控制器,并进行仿真验证。仿真结果表明,机器人姿态机动速度快,稳态精度高,能够满足空间绳系机器人下一步操作的需求,为空间绳系机器人的精确操作提供了依据,为未来在轨服务技术的发展奠定理论基础。
- 孟中杰马骏
- 关键词：空间绳系机器人
