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基于FLC滑模切换SMC异步电动机防抖振控制: 2015年; 针对三相异步电动机标准滑模控制中的抖振问题,提出一种基于模糊逻辑滑模控制(FLC-SMC)算法的异步电动机防抖振控制策略.基于系统状态变量非连续函数所创建的"滑动面",引入模糊逻辑控制器来取代传统切换函数k1,2sgn s(1,2),并利用SMC等效控制和FLC控制器的配合实现状态轨迹沿滑模面的平滑移动.本文推导给出SMC控制率和FLC控制器隶属度函数,并据此设计FLC-SMC三相异步电动机仿真实验模型.通过仿真对比显示,所提算法对控制参数及负载转矩变化具有更好的鲁棒性,能有效起到防抖振效果.; 陈庆协周风余李国栋吴春富刘念; 关键词：切换函数三相异步电机抖振

陪护机器人云存储系统设计及实现被引量：1: 2014年; 陪护机器人适用于家庭、医院、敬老院等多种场所。为了将分布于多区域的陪护机器人信息进行有效管理与共享,将分散的用户健康信息、诊疗情况等进行统一与管理,建立云存储平台显得尤为必要。基于Web服务的方式,通过WSDL(Web Services Description Language)对机器人本体请求服务进行描述,采用SOAP(Simple Object Accessed Protocol)协议作为机器人本体与云端管理中心的通信协议,实现了机器人对云端服务的调用,有效解决了机器人本体海量数据存储处理及并发性问题。实验结果表明,陪护机器人云存储数据系统具有性能稳定、扩展性强等特点,较好地满足了家庭、医院、敬老院等环境下对数据存储的要求,便于资源共享,具有一定的应用推广价值。; 周风余赵文斐田天陈宏兴陈竹敏; 关键词：陪护机器人 WEB服务数据库系统负载均衡

一种机器人云平台服务构建与调度新方法被引量：12: 2017年; 针对服务机器人服务扩展和服务质量提升等问题,提出了一种机器人云平台服务构建与调度新方法.首先,详细设计了服务机器人云平台整体架构及接口层开发框架;其次,采用基于历史数据并动态更新的服务质量评估算法实现了接口层对云平台服务的质量评价与调度;然后,基于Apache CXF实现了云平台服务的开发;最后,选择人脸特征提取和文件上传等典型服务实例对提出的方法进行了性能测试,并将本文算法与目前常用算法进行了对比实验.实验验证了本文提出的机器人云平台服务构建与调度方法的有效性和先进性.该方法为云机器人的开发者提供了高效的服务开发方法,消除了异构机器人调用服务问题并提高了服务代码的复用性.; 周风余尹磊宋锐田天陈宏兴; 关键词：服务质量服务调度云计算异构性

基于多硬件编码器协同的高效红外视频编码: 2015年; 针对火灾现场无线信道环境恶劣、误码率较高等问题,提出了一种基于多硬件编码器协同的信源信道联合编码方案。采用复合控制方法,闭环控制方面,接收端将视频质量评估结果实时反馈给发送端进行发送质量调整;开环控制方面,针对反馈信道可能失败的问题,采用3个编码器对来自同一热像仪的视频进行不同压缩比的H.264编码,根据陀螺仪提供的热像仪姿态参数,选择其中最适合的一个码流送入数传电台。试验结果表明,该系统在保证带宽要求的基础上,提高了PSNR(peak signal to noise ratio)值,并提高了系统的实时性与可靠性。; 孙金庆周风余杨阳唐相猛刘兆琦; 关键词：信源信道联合编码视频编码无线通信热像仪陀螺仪

服务机器人云计算平台SOA接口层模型设计被引量：8: 2015年; 面向云服务机器人在家庭场景下的使用需求,设计了一种基于SOA(service-oriented architecture)架构的云计算平台接口层模型。模型将云计算平台的基本功能定义为元服务,根据数据类型和平台层次将SOA层服务分解为元服务的有序组合,并与服务相关资源组合构成元服务列表,完成服务的分解和重构流程,达到了元服务重组和复用的目的。针对服务执行过程中的服务质量监测问题,采用基于服务描述的服务质量存根保存服务的实时信息,设计服务管理层和服务调度层,通过元服务列表和服务质量存根完成服务的映射和管理工作,实现了服务的动态调度。实验验证了机器人云计算平台SOA接口层模型在服务映射和服务管理方面的可行性和有效性。; 陈宏兴周风余田天姜志飞陈竹敏; 关键词：服务机器人云计算平台

基于微服务的大数据地震平台并行架构的研究: 2020年; 随着地震台站数量的逐渐增多,测震的数据量也越来越多。目前地震行业各个部门之间在海量数据上没有实现数据共享。针对此问题,提出了一种基于微服务的地震平台并行架构,采取微服务,可以分别对每个服务进行负载均衡,这样可以避免高并发而带来的问题,提高系统的整体可用性。现阶段,我国各个省份每天都有众多台站将不同类型的测震数据返回到测震数据平台,然后对这些数据进行算法分析与处理,随着数据量的增加,传统的计算和储存模式已经满足不了现状,因此我们需要对现有的平台进行改进.; 张赛司冠南; 关键词：地震台站地震行业海量数据数据共享大数据负载均衡

移动机器人车载摄像机位姿的高精度快速求解被引量：1: 2015年; 在分析移动机器人车载摄像机位姿的特殊性质的基础上,根据摄像机的等效转轴构造辅助旋转矩阵,利用该旋转矩阵将原始待分解本质矩阵和单应矩阵转换为一类简单的、可通过初等数学运算进行分解的本质矩阵和单应矩阵。仿真实验的结果表明,该车载摄像机位姿估计算法较传统方法具有更高的精度和更快的运算速度,对摄像机等效转轴的扰动也具有很好的鲁棒性。此外,分解出的可能解的数目较传统算法减少了一半,且在除诱导单应阵的空间景物平面与地面垂直的情况下,均能直接得到移动机器人的唯一转角,为移动机器人姿态控制提供了极大的便利。; 唐庆顺吴春富李国栋王小龙周风余; 关键词：移动机器人位姿估计

多PCA模型及SVM-DS融合决策的服务机器人故障诊断被引量：10: 2015年; 针对轮式服务机器人驱动系统故障诊断问题,提出一种基于多主成分分析(principal component analysis,简称PCA)模型及支持向量机和DS证据理论(support vector machine and dempster-shafer,简称SVM-DS)融合决策的故障诊断方法,分别利用正常状态和故障状态下的传感器数据建立多个PCA模型。利用正常状态下的PCA模型实现故障的检测。传感器数据经多PCA模型特征提取后作为SVM的输入向量,实现故障的初步分离。基于混淆矩阵定义SVM的全局及局部可信度,并依据可信度值和故障初步分离结果完成基本概率分配函数的赋值,以实现SVM和DS证据理论在故障分离中的有效结合。实验结果表明,本研究方法能灵敏检测到机器人驱动系统故障的发生,故障分离平均正确率达92.6%,与传统单PCA模型的方法相比有更高的正确率和稳定性。; 袁宪锋宋沐民周风余陈竹敏; 关键词：服务机器人故障诊断主成分分析 DS证据理论

服务机器人云平台服务质量指标体系综述被引量：1: 2021年; 服务机器人的诞生丰富了人们的生活,并且随着大数据、云计算等技术的迅速发展,服务机器人连接云平台并从中调取算法服务已经能够实现,云服务机器人已然成为服务机器人的重点研究方向之一,而服务机器人云平台作为云服务机器人的云端服务平台有着重要的作用,需要对服务机器人云平台服务质量进行全面地评估,使服务机器人云平台能够和云服务机器人更好地结合。对服务机器人云平台服务质量指标体系进行综述,分别从软件QOS指标、网络QOS指标、服务机器人QOS指标三方面展开研究,并对三方面指标内容进行总结分析,得出一种服务机器人云平台服务质量指标体系,通过该体系能够对目前的服务机器人云平台以及相关云服务机器人的服务质量进行较为全面地评估,对该体系的未来发展进行展望。; 冯戒虚司冠南周风余; 关键词：服务机器人服务质量网络指标体系

An Identi cation Based Optimization of Fractional-order Iterative Learning Control: In this paper, a practical identi cation strategy is applied to the optimal design of fractional-order iterati...; Yan LiYang ZhaoYangQuan ChenHyo-Sung Ahn; 关键词：OPTIMIZATION; 文献传递

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国家自然科学基金(61375084)

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机构

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