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国家自然科学基金(60672039)

作品数:7 被引量:54H指数:5
相关作者:徐德谭民韩立伟李原鄢治国更多>>
相关机构:中国科学院自动化研究所中国科学院研究生院北京理工大学更多>>
发文基金:国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
相关领域:自动化与计算机技术电气工程更多>>

文献类型

  • 7篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 7篇自动化与计算...
  • 1篇电气工程

主题

  • 4篇机器人
  • 2篇摄像
  • 2篇摄像机
  • 2篇视觉
  • 2篇视觉传感
  • 2篇视觉传感器
  • 2篇视觉定位
  • 2篇图像
  • 2篇图像处理
  • 2篇机器人视觉
  • 2篇感器
  • 2篇传感
  • 2篇传感器
  • 1篇单目视觉
  • 1篇学习分类器
  • 1篇移动机器人
  • 1篇移动机器人视...
  • 1篇织物
  • 1篇织物疵点
  • 1篇织物纹理

机构

  • 7篇中国科学院自...
  • 2篇中国科学院研...
  • 1篇北京理工大学
  • 1篇机械工业仪器...

作者

  • 7篇徐德
  • 3篇韩立伟
  • 3篇谭民
  • 1篇张正涛
  • 1篇喻俊志
  • 1篇邹伟
  • 1篇王麟琨
  • 1篇鄢治国
  • 1篇李原

传媒

  • 3篇机器人
  • 1篇控制与决策
  • 1篇电子器件
  • 1篇控制工程
  • 1篇Intern...

年份

  • 2篇2010
  • 1篇2009
  • 3篇2008
  • 2篇2007
7 条 记 录,以下是 1-8
排序方式:
基于统计信息的织物瑕疵自适应检测被引量:5
2008年
在使用模板匹配方法检测织物瑕疵的过程中,通过实时采集、分析织物的灰度图像,获得织物纹理的统计信息,并从中提取出正常纹理的特征。在此基础上,生成自适应更新的匹配模板和自适应变化的瑕疵判决阈值,使模板和判决阈值不需要人为干预,能够随织物的实际纹理自适应的变化,提高了算法的灵活性和通用性。实验结果验证了该方法的有效性。
韩立伟徐德王麟琨
关键词:图像处理自适应模板自适应阈值
基于ARM处理器的单目视觉测距定位系统被引量:7
2010年
针对在多机器人协作和服务机器人目标追踪的过程中,需要对目标物体或者同伴进行准确的目标定位这个问题,设计了一个以ARM9微处理器为处理模块、CMOS摄像头为采集模块的一个嵌入式视觉系统,实现了单目视觉测距定位。该系统设计大体分为目标识别和定位两部分,目标标识使用一个纯色的色标块,通过对摄像头采集的图像中检测色标块区域来实现目标物体定位;对色标块的图像分割采用基于RGB三个颜色分量的阈值分割算法,单目测距采用P4P方法,其中,摄像机的内参数标定则借助于Matlab工具箱来完成。同时,采用RANSAC方法确定色标块的四条边界直线,以四条直线交点作为色标块的4个角点,从而提高角点检测的精度。实验结果表明,该测距定位系统定位精度较高,系统鲁棒性好,具有良好的应用前景。
邹伟喻俊志徐德谭民
关键词:ARM9处理器单目视觉视觉定位
机器人无标定视觉中摄像机特性的逼近被引量:6
2007年
简要介绍机器人视觉中摄像机无标定产生的背景和发展现状,给出了摄像机无标定的定义.依据该定义,将现有的无标定方法归为基于雅可比矩阵等4种主要类别,并分别对这些方法的机理及其优缺点作了简要分析.最后对无标定的发展前景进行了展望.
韩立伟徐德谭民
关键词:机器人视觉视觉控制
基于智能摄像机的高速视觉系统及其目标跟踪算法研究被引量:10
2009年
设计了一种基于智能摄像机的分布式并行处理的高速视觉系统,并应用该系统跟踪快速运动的乒乓球;同时提出了一套针对灰度图像的快速、有效的乒乓球识别跟踪算法.该算法能够在变化的背景下跟踪运动的乒乓球,具有较小的运算量及较好的鲁棒性.为了进一步提高视觉系统的实时性,还运用了动态窗口.实验结果表明,本系统能够快速识别跟踪运动的乒乓球,对于640×480像素的8位灰度图像,采集与处理速度最快可以达到6ms.
张正涛徐德
基于示教与视觉纠偏的机器人自动焊接方法研究被引量:13
2007年
给出了一种示教与纠偏相结合的焊缝跟踪方法,用于实现机器人的自动焊接.针对传统的示教再现机器人,由激光视觉传感器测量实际路径与示教路径之间的偏差.机器人控制器根据示教路径和偏差,对焊枪的运动方向和位置进行调整,实现焊缝跟踪.利用六自由度机器人和激光结构光视觉传感器设计了实验系统,对所提方法进行了实验.实验结果验证了该方法的有效性.
鄢治国徐德李原谭民
关键词:视觉传感器图像处理焊缝跟踪
自主机器人基于惯性与视觉传感器的定位综述
惯性和视觉传感器是自主机器人普遍采用的两种机载传感器。将惯性与视觉信息相结合,有利于充分利用不同的传感信息估计机器人的运动与位姿。本文对基于惯性与视觉传感器的定位方法进行了综述,并将惯性与视觉信息的基本结合方法分为三类,...
徐德
关键词:视觉位姿估计自主机器人
文献传递
Statistic Learning-based Defect Detection for Twill Fabrics被引量:1
2010年
Template matching methods have been widely utilized to detect fabric defects in textile quality control. In this paper, a novel approach is proposed to design a flexible classifier for distinguishing flaws from twill fabrics by statistically learning from the normal fabric texture. Statistical information of natural and normal texture of the fabric can be extracted via collecting and analyzing the gray image. On the basis of this, both judging threshold and template are acquired and updated adaptively in real-time according to the real textures of fabric, which promises more flexibility and universality. The algorithms are experimented with images of fault free and faulty textile samples.
Li-Wei Han De Xu Laboratory of Complex Systems and Intelligence Science, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190, PRC
关键词:斜纹织物统计学习疵点检测织物纹理学习分类器织物疵点
基于直线和单特征点的移动机器人视觉推算定位法被引量:12
2008年
提出了一种基于直线和单特征点的视觉推算定位方法.将摄像机固定安装在移动机器人上,并使摄像机的方向垂直于天花板.提取天花板图像中的两条相交直线及其交点作为特征,利用直线的方向估计机器人的方位,再结合相交点的像素坐标变化量推算出机器人的位置.机器人运动过程中,用作特征的交点接近图像边缘时,更换新的交点作为特征点.室内定位实验结果验证了该方法的有效性.
韩立伟徐德
关键词:视觉定位特征提取移动机器人
共1页<1>
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