国家自然科学基金(61075087)
- 作品数：9 被引量：54H指数：4
- 相关作者：吴怀宇彭晟远时也闫贺王芬更多>>
- 相关机构：武汉科技大学广东金融学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖北省科技计划项目广东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学航空宇航科学技术更多>>
- 四自由度模块化机械臂运动学建模被引量：6
- 2011年
- 首先根据四自由度(MT-R)模块化机械臂的结构特点和运动学约束,利用D-H算法对机械臂进行表示和建模,得到了以关节角度为变量的正运动学模型。利用矩阵逆乘的解析法求解机械臂逆运动学的完整解析解;最后通过仿真和实验验证了正运动学模型及运动学逆解的正确性。验证结果为机械臂末端执行器的精确定位和轨迹规划提供了理论依据。
- 闫贺吴怀宇彭晟远郑秀娟
- 关键词：解析解
- 武钢1#高炉五车制控制系统研究被引量：1
- 2012年
- 针对武钢1#高炉上料效率低的问题,开发设计一套高炉上料五车制自动控制系统。首先详细叙述高炉上料系统的工艺流程,并在此基础上,运用PLC技术,提出独创性五车制控制系统方案,通过对比改进前后系统的部分生产指标、使用效果和经济效益表明,该系统能有效提高高炉上料能力,并达到稳定炉况和优化提高各项技术经济指标的目的。
- 杜磊明吴怀宇邹江华裴云熊凌程志
- 关键词：高炉上料系统可编程控制器
- Asynchronous Fusion in Positioning of Mobile Robot based on Vision-aided Inertial Navigation
- This paper presents a binocular vision-aided inertial navigation system of mobile robot for positioning and na...
- Dai YatingCheng LeiPeng RuiNong XiaoqiXu WenxiaChen YangWu HuaiyuWu Qiuxuan
- 文献传递
- Active Olfaction of Aerial Rotors in Three Dimensional Space Based on a New Evolutionary Gradient Method
- Most researches of robotic active olfaction are based on two-dimensional environment by far,the experiment of ...
- Xin Wang； Lei Cheng； Pengxiang Bao； Xiaoqi Nong； Qiuyue Yu； Yang Chen；
- 关键词：THREE-DIMENSIONAL
- 文献传递
- 基于激光传感器的移动机器人地图创建研究被引量：2
- 2012年
- 主要研究了室内自主移动机器人基于激光传感器在未知环境下的地图创建的问题。分析了目前地图创建的方法,采用一种分层聚类的方法从原始激光测量数据中提取直线特征,并计算直线特征参数的方差矩阵,最后通过Matlab仿真以及在带有激光型号为lms200的MT-r机器人进行物理实验验证了其可行性。结果所得为机器人实时定位和SLAM提供了理论依据。
- 彭晟远吴怀宇闫贺时也
- 关键词：移动机器人激光测距仪特征提取地图创建
- 基于二维激光测距仪的三维模型配准研究被引量：5
- 2013年
- 在自主移动机器人上安装二维激光测距仪和内置室内小型电机云台。将激光的平面信息和电机云台的高度信息结合构建一个三维模型。通过RANSAC算法从三维点云阵中提取平面。并在图像配准部分对四点算法与RANSAC算法法进行比较,实验结果分析出四点算法能大大的减少配准消耗时间和调高鲁棒性。
- 梅强吴怀宇
- 关键词：自主移动机器人激光测距仪三维模型
- 融合学习机制的室内移动机器人动态场景自适应导航研究
- 近年来人工成本急剧上升，而人们在生活品质、生产效率等方面又有着更高的追求，使得以室内移动机器人为代表的移动机器人在人们的生产生活中扮演了重要角色。而导航又是移动机器人完成其他任务的先决条件;但由于室内环境具有空间狭小、障...
- 张德龙
- 关键词：移动机器人
- 文献传递
- 具有脉冲的高阶时滞Hopfield神经网络的全局指数稳定性被引量：3
- 2016年
- 高阶Hopfield神经网络可以看作是Hopfield神经网络的扩展,相对一阶神经网络而言,高阶神经网络在存储能力、逼近能力、容错水平和收敛速度等方面具有更强大的能力.利用构造合适的Lyapunov泛函,应用不等式性质,研究了一类具有脉冲的高阶时滞Hopfield神经网络的动力学行为,得到了确保该系统的平衡点全局指数稳定的充分判别条件.通过两个仿真例子,说明所得结论的有效性.
- 王芬
- 关键词：脉冲高阶神经网络时滞全局指数稳定
- 脉冲时滞BAM神经网络的稳定性分析(英文)
- 2011年
- 本文研究了具变时滞和脉冲的BAM神经网络模型.利用M矩阵理论、反证法,得到了脉冲时滞BAM神经网络平衡解的存在性、唯一性和全局指数稳定性成立的充分条件.一个数值例子证明的所得结论的有效性.
- 王芬吴怀宇
- 关键词：双向联想记忆神经网络时滞脉冲
- 不确定环境下多移动机器人有序化多模态群集运动研究
- 为解决多机器人群集运动系统在不确定环境运行时出现的局部极小问题,本研究提供了一类通用性解决方案,将多机器人沿墙运动行为、多机器人刚体避碰行为等新型行为模态与有序化群集运动机制相融合,构造了进一步完善的多移动机器人多模态群...
- 程磊吴怀宇王永骥朱全民
- 关键词：多机器人群集运动控制多模态不确定环境
- 文献传递
