国家自然科学基金(61075083)
- 作品数：11 被引量：28H指数：3
- 相关作者：宁祎韩莉莉许军辉刘广瑞闫铭更多>>
- 相关机构：河南工业大学郑州大学黄河科技学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划河南省杰出人才创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术金属学及工艺更多>>
- 一种空间3DOF并联柔索驱动机器人仿真研究
- 2013年
- 本文设计了一种空间三自由度柔索驱动并联机器人,对其进行了静力学、运动学和动力学分析。利用ADAMS建立了机器人的动力学模型,并对其进行了仿真实验。研究结果表明该空间机器人按轨迹运动时,柔索变化连续、运行平稳及定位精度高;该机构结构简单、重量轻、可重构及便于维修养护,能很好的满足空间机器人工作要求。
- 韩莉莉许军辉宁祎朱邦河
- 关键词：并联机构动力学仿真
- 基于ADAMS/Cable模块的柔索驱动仿真研究被引量：11
- 2014年
- 传统的柔索建模方法过程复杂,仿真时间长,不易实现缠绕,不能完全反映柔索的实际物理状态。针对这种现状,利用ADAMS/Cable模块,建立了柔索驱动并联机构的动力学模型,并对该机构进行了动力学仿真研究。与传统的柔索建模方法相比,用ADAMS/Cable建模过程简洁,柔索模型更接近实际情况,仿真速度更快。
- 韩莉莉许军辉宁祎朱邦河
- 关键词：柔索驱动ADAMS仿真并联机构
- 柔性驱动立筒仓清理机器人转动控制系统建模及简化被引量：2
- 2014年
- 立筒仓清理机器人在旋转运动中,由于采用钢丝绳作为驱动部件,在驱动力和重力的共同作用下必然存在一定的摆动。如何对钢丝绳建模并进行合理的简化,将对防摆动控制系统的构建起到至关重要的作用。首先给出了机器人工作环境和基本结构。其次从动力学角度详细探讨了机器人建模的方法,采用有限段模型在ADAMS软件中构建钢丝绳。针对有限段模型计算速度偏慢的问题,对有限段进行进一步对比分析,得到了简化结果。最后通过Matlab/Simulink与MSC.ADAMS软件对建模与防摆动控制进行了仿真,说明了建模与简化的正确性和实用性。
- 曹毅臧义刁伟华
- 关键词：联合仿真
- Observer based Sliding Mode Control for a Class of Continue-time Markov Jump Systems
- In this paper, the problem of sliding mode output feedback for a class of continue-time Markov jump systems wi...
- Fengzhi HuangYi NingShijie ZhangYuanwei JingYan Zheng
- 关键词：OBSERVER
- 文献传递
- 一种用于虚拟手术仿真的碰撞检测方法
- 2013年
- 碰撞检测是虚拟手术中的关键问题;基于手术过程中手术器械只有尖端部分与器官接触这一特点,提出了对人体器官表面模型采集一系列特征点来描述器官的外部轮廓;通过简化的Lin-Canny算法和包围球法相结合的方法来实时地检测虚拟手术过程中手术器械和人体器官的碰撞;该算法继承了Lin-Canny算法的增量式计算和包围球算法易于计算的优点,能满足实时检测的要求;通过实验研究,给出了所提算法与包围盒算法、Lin-Canny算法的比较结果;验证了所提出算法的优越性。
- 郭晓君杨汉嵩朱煜钰
- 关键词：虚拟手术碰撞检测包围球
- 基于C-V模型的水平集方法在脑CT图像分割中的应用被引量：2
- 2013年
- 阐述了C-V模型和多相水平集算法的原理。在分析了其优缺点后,引入了多阈值单水平集算法。并针对其不足,将李纯明惩罚函数项引入到多阈值单水平集算法,提出了无需重初始化的多阈值单水平集算法。实际结果表明,算法在保证分割精度的基础上,能够有效提高算法效率。
- 宁祎杜宽森闫铭
- 关键词：C-V模型图像分割
- 柔性机械臂弹性振动的主动变参数控制研究被引量：4
- 2013年
- 提出了柔性机械臂的主动变参数控制方法,包括主动变刚度控制和主动变阻尼控制。研究了基于增加轴向拉力的主动变刚度控制和旨在增加弹性模态结构阻尼的主动变阻尼控制这两种主动变参数控制方法,设计了相应的机械结构和驱动控制方法。仿真计算结果表明了该控制方法的有效性。
- 韩莉莉刘广瑞宁祎许军辉
- 关键词：柔性机械臂轴向拉力结构阻尼主动变刚度
- 遥操作机器人多关节联动控制算法被引量：1
- 2011年
- 直线插补算法易于编程实现,且能使机器人手臂的运动轨迹以较高的精度逼近预定义轨迹。根据基于蓝牙通信的5DOF遥操作机器人的实际要求,采用绝对坐标值法计算各关节电机所需脉冲个数,并且使用MC9S12XDP512单片机的五个输出比较通道来控制机器人手臂的五个关节电机。每次得到上位机发送的关节运动量后,以五个输出比较通道中分配到最多脉冲的通道频率作为其他通道的脉冲频率基准以保证各关节在运动过程中的联动。实验证明,该算法精确有效。
- 宁祎周崇刚吕玉军
- 关键词：机器人遥操作
- 基于μC/OS-Ⅱ微创手术机器人实时控制系统移植与实现
- 2011年
- 针对微创手术机器人控制系统具有实时性强,可靠性、稳定性高的要求,数据计算量大等问题,根据S12XDP512双核微处理器的特点,介绍采用协处理器完成处理系统的时钟节拍。遍历所有的任务控制块,判断是否需要任务调度的移植策略,使主CPU的中断服务程序不需要再调用时钟节拍函数,仅保留与任务数目无关的函数,且仅在需要任务调度时运行,从而大大提高系统的实时性与稳定性。此移植策略在研制的微创手术机器人平台上得到验证,该系统能够稳定运行。
- 宁祎吕玉军周崇刚
- 关键词：机器人微创手术
- 基于行为的机器人自学习方法研究被引量：1
- 2013年
- 随着机器人智能化的不断发展,行为机器人越来越受到人们的重视。而复杂多变的运行环境,给机器人的行为设计提出了一个很大的难题。根据以往的日常经验总结出来的行为反应规则很可能适应不了各式各样的运行环境。本文提出一种机器人在线自学习方法,使机器人在没有现成的合适运行规则可循的环境运行的过程中不断总结经验,自我学习,并对学习得到的成果进行检验。实验时,不给机器人初始化任何路径规划信息,而是通过让机器人在简单环境下自行运动,由得到的实际运行结果,检验本方法的实际效果。检验结果令人满意。
- 宁祎闫铭杜宽森
- 关键词：机器人行为自学习
