国家高技术研究发展计划(2003AA844120)
- 作品数：4 被引量：13H指数：3
- 相关作者：王敏黄心汉吕遐东陈国良李薇更多>>
- 相关机构：华中科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于XML的人机交互微装配机器人实时任务规划被引量：3
- 2006年
- 基于XML的微装配机器人的人机交互,操作者可通过微装配任务编辑器和图像空间直接编辑装配路径进行微装配实时任务规划,由显微视觉伺服控制机器人自动执行。微装配任务编辑器以文本和对话框形式实现任务规划及任务树的创建,并采用DOM接口实现相关XML节点操作。在线编辑装配路径允许操作者使用鼠标分别在水平与垂直光路图像平面点击,直接选定操作手和操作对象。
- 李薇黄心汉吕遐东王敏
- 关键词：微装配机器人人机交互
- 面向微装配机器人的TSB分级智能控制结构被引量：4
- 2004年
- 提出了一种面向微装配机器人的TSB(任务 策略 行为 )分级智能控制结构 ,该结构自上而下有三个控制层组成 :任务层、策略层和行为层 .操作者在任务层通过人机交互接口进行微装配任务规划 ,策略层将抽象的装配规划分解为具体的显微视觉伺服策略控制微装配机械手的运动 ,行为层则涉及微装配机器人基本行为的生成与执行监督 .TSB控制结构通过人机交互的方式将操作者的任务规划能力和机器人显微视觉伺服策略结合起来 ,实现了微装配机器人的半自主控制 .
- 黄心汉吕遐东王敏
- 关键词：微装配机器人智能控制显微视觉伺服
- 微装配智能机械手驱动控制系统研究
- 2004年
- 介绍了一种微装配机械手的电气驱动系统方案 ,该方案采用步进电机做为驱动部件 ,其控制器采用了PC +PLC的两级控制结构 .详细描述了驱动系统的硬件系统组成、软件流程以及关键的技术问题 .
- 陈国良黄心汉王敏
- 关键词：机器人微装配步进电机PLC
- 多传感器机器人数据采集与融合系统研究被引量：6
- 2004年
- 根据多传感器机器人控制器数据采集量大、数据融合算法复杂、系统实时性强的特点 ,提出了基于ADμC812和TMS32 0F2 0 6的双CPU结构的机器人信息采集与数据融合系统结构 .介绍了该系统的硬件组成、基本工作原理以及接口电路 ,并给出了ADμC812子系统程序流程图 .
- 陈国良黄心汉王敏
- 关键词：机器人数据采集数据融合
