吉林省重大科技攻关项目(20130206026GX)
- 作品数：2 被引量：23H指数：2
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- 相关机构：北华大学更多>>
- 发文基金：吉林省重大科技攻关项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程更多>>
- 气动柔性五指机械手结构设计及其抓取实验被引量：2
- 2015年
- 根据仿生学原理,仿照人手外形设计了气动柔性五指机械手。该机械手手指结构采用模块化设计,由自主研制的气动单向弯曲关节和多向弯曲关节通过连接盘串联组合而成。在建立的机械手气动实验平台上,完成机械手的抓取实验。结果证明该机械手动作灵活,具有较好的物形适应性,可以抓取球体、圆柱体和长方体等多种形状的物体。
- 刘晓敏耿德旭赵云伟张金涛武广斌彭贺
- 关键词：人工肌肉柔性关节
- 气动柔性五指机械手的运动学及抓持能力被引量：22
- 2014年
- 根据人手仿生学结构,采用2种自主开发的柔性关节,研发了气动柔性仿人机械手.该机械手有5根手指,每根手指由关节本体和驱动装置复合一体的3个柔性关节组成.首先采用参数化齐次坐标变换矩阵,建立了机械手运动学方程.而且分析了机械手的工作空间,并对机械手摆出复杂手势和取物进行了仿真.相应的实物样机实验通过机械手气动平台完成,验证了该机械手的灵活性及其功能.测试了柔性手指在不同通气方式下手指各关节的夹持力.该机械手具有较高灵活性,能够完成抓、握、捏、夹和拧等13种取物模式,对物形变化具有较强的适应性.
- 赵云伟耿德旭刘晓敏张金涛
- 关键词：人工肌肉柔性关节仿人机械手
