教育部重点实验室开放基金(FMRU201210)
- 作品数：2 被引量：8H指数：1
- 相关作者：左韬闵华松张雄希肖永军更多>>
- 相关机构：武汉科技大学孝感学院更多>>
- 发文基金：教育部重点实验室开放基金湖北省教育厅科学技术研究项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于实时以太网的机器人通信总线控制系统被引量：8
- 2016年
- 设计一种以实时以太网EtherCAT为基础的机器人伺服通信总线控制系统,具有时延小、可扩展性强的优点。分析实时以太网通信总线的网络诱导时延,采用最小二乘支持向量机对网络时延进行在线预测;在此基础上,采用可变时延自校正PID控制器,在线辨识控制对象的参数,适应控制对象模型的变化。仿真结果表明了网络延时预测的性能和网络控制系统的控制性能,该系统能够实现闭环稳定控制。
- 左韬闵华松张雄希
- 关键词：机器人实时以太网最小二乘支持向量机自校正PID控制时延
- 移动信标光跟踪仿真研究
- 2014年
- 针对移动信标光跟踪系统的高精度和高稳定性的要求,设计了移动信标光跟踪仿真系统。采用双DSP和两轴精密转台搭建了粗跟踪的硬件平台。采用中值滤波来消除光斑图像的噪声干扰,质心算法实现对光斑位置的精确提取。采用仿人智能PID控制来改善系统动态跟踪性能,增强了系统对不确定因素的适应性。进行了模拟仿真台运动下的二维动态跟踪实验,实验结果表明跟踪系统有较好的跟踪精度。
- 左韬肖永军
- 关键词：中值滤波
