浙江省自然科学基金(Y104629)
- 作品数：1 被引量：22H指数：1
- 相关作者：沈卫平李秦川胡旭东黄真武传宇更多>>
- 相关机构：燕山大学浙江理工大学更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程更多>>
- 新型3-P_CR_NS球面3自由度并联机构被引量：22
- 2006年
- 提出一种新型3-PcR_NS球面3自由度并联机构,其分支运动链由一个带环形导轨的移动副P_C,一个转动副R_N(下标N表示三个分支中转动副的轴线都交于一点)和一个球铰S构成。运用约束螺旋理论,对该机构的自由度、奇异位形和输入选取进行分析。在一般非奇异位形下,该机构中三个P_CR_NS分支运动链对动平台施加三个汇交于机构中心点的约束力,约束机构动平台的3移动自由度,机构具有3转动自由度；在奇异位形下,三个P_CR_NS分支对动平台施加六个线性相关的约束力,其最大线性无关数为五,机构具有一个绕z轴的瞬时转动自由度。可选用带环形导轨的移动副P_C作为主动副,此外该机构动平台绕z轴的转动自由度和其他转动自由度解耦。
- 李秦川武传宇沈卫平胡旭东朱祖超黄真
- 关键词：并联机构
