国家高技术研究发展计划(2001AA421220)
- 作品数：10 被引量：48H指数：4
- 相关作者：李占贤黄田梅江平王攀峰赵学满更多>>
- 相关机构：天津大学北京市仪器仪表工业学校河北理工大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金天津市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>
- 基于I-DEAS的Diamond并联机器人的虚拟样机建造及其运动仿真被引量：4
- 2005年
- 对一种命名为Diamond的二自由度高速、轻型新型并联机器人运动学进行分析,并在基于I-DEAS软件的平台上进行了虚拟样机建造及可视化运动学仿真,该研究对作缩短机械手的设计周期、提高设计效率有着重要意义,并为其它形式的并联机构设计提供参考依据。
- 田冠男李占贤赵永杰
- 关键词：并联机器人虚拟样机运动仿真DIAMOND机器人运动学
- 二平动自由度高速并联机械手轨迹规划与运动控制被引量：15
- 2004年
- 研究一种二平动自由度高速轻型并联机械手的运动控制技术。针对快速抓放操作的需要,给出了机械手在操作空间的轨迹规划方式和关节空间的精插补策略,理论上保证了机械手的速度和轨迹精度,并通过实验获得了机械手的位置和速度及其误差跟随曲线,结果证明该方式可靠有效。
- 梅江平王攀峰黄田
- 关键词：并联机械手运动控制
- 基于PLC的高速并联机械手控制技术被引量：5
- 2006年
- 以西门子SIMATIC315-2CPU及FM357-2运动控制单元为核心搭建机械手控制系统,研究了并联机械手轨迹规划、控制数据通讯等保证机械手性能的关键技术,实现了Diamond高速并联机械手的运动控制。
- 李占贤孙淑惠黄金凤
- 关键词：并联机械手PLC运动控制
- 教学型串—并混联装配机械手控制系统软件设计
- 2004年
- 从教学实验的需要出发,分析了教学型串—并混联装配机械手的结构与工作原理,提出了适合并联机构控制的开放式数控系统总体框架,对重要软件模块的功能进行说明,并对软件开发的关键技术进行了阐述。
- 叶如燕李佳张英
- 关键词：工业机器人控制系统软件设计开放式数控系统
- 一种可实现两平动自由度并联机构运动学标定方法被引量：1
- 2005年
- 针对一种两平动自由度并联机构,提出了一种识别几何参数误差的方法,能有效补偿机构的动平台位姿 耦合误差．忽略两组平行杆的相对杆长误差,将机构简化成仅含转动副的5杆铰接机构,建立了含有8个几何参数 误差模型,即4个杆长误差和4个主动关节铰点坐标误差．研究表明,并联拓扑结构使动平台沿两个正交轴的位置 误差和姿态误差具有强耦合性．给出标定坐标系原点,通过仅检测动平台沿标定坐标系任一单轴的位置误差,识别 出系统的几何误差全集．计算机仿真和实验结果表明,通过这种方法,可使机构的动平台定位精度达到0．05 mm．
- 梅江平赵永杰黄田李占贤王攀峰
- 关键词：参数辩识误差补偿
- 一种新型并联机械手的正、逆模型分析
- 2005年
- 结合虚轴机床的结构特点,运用矢量法推导了两平动自由度机械手位置的正、逆解解析模型,满足机械手的实时控制要求,解决了数控系统中轨迹控制和位置显示问题.研究成果已成功地应用于一台新型并联机械手的开发.
- 孔淑平倪雁冰赵学满赵文起
- 关键词：并联机械手位置逆解位置正解
- 基于I-DEAS的Diamond并联机器人虚拟样机及运动仿真被引量：1
- 2005年
- 对一种命名为Diamond的二自由度高速、轻型新型并联机器人进行运动学分析,以此为基础,在基于I-DEAS的软件平台上进行虚拟样机建造并对其进行可视化运动学仿真,这一工作对缩短机械手的设计周期提高设计效率有着重要意义,并为其它形式的并联机构设计提供参考依据。
- 田冠男黄田李占贤张大卫
- 关键词：并联机器人虚拟样机I-DEAS运动仿真
- 高速并联机械手运动学标定方法被引量：13
- 2005年
- 以可实现 2平动自由度运动的并联机械手———Diamond机械手为研究对象 ,提出一种具有分层递阶格式的误差辨识和补偿方法 ,该方法以动平台参考点初始位置为标定坐标系原点 ,首先辨识并补偿主动臂回零转角误差 ,而后再辨识并补偿其它几何参数误差。
- 李占贤黄田赵学满梅江平
- 关键词：并联机械手运动学标定
- 基于高速并联机械手的电池质量分拣机设计被引量：8
- 2005年
- 结合我国电池企业生产需要,设计了一种基于高速并联机械手的电池质量分拣机。首先进行了可充电电池质量自动分拣机总体方案设计。根据电池分拣布局确定了机构的工作空间尺寸和机构的基本尺寸,进行了机构的详细设计并对机构的动、静态性能进行分析和结构优化设计。在此基础上开发了分拣系统产品化样机。其性能与进口设备相当,而成本仅为进口设备的1/3。
- 赵学满王攀峰李占贤王友渔
- 关键词：优化设计并联机器人
- 教学型串-并混联装配机械手数控系统硬件设计被引量：1
- 2004年
- 首先介绍研制教学型串 -并混联装配机械手的背景及该机械手的结构 ;针对此类机械手的结构特点设计了由工业控制机和多轴运动控制卡组成的数控系统总体方案 ;同时对该系统的硬件选型和电机的选型作了详细地介绍。
- 张英李佳叶如燕
- 关键词：数控系统硬件设计工业控制机多轴运动控制卡
