河南省教育厅自然科学基金(2010A460011)
- 作品数：3 被引量：73H指数：2
- 相关作者：刘志忠柳洪义罗忠张秀珩王菲更多>>
- 相关机构：东北大学河南理工大学更多>>
- 发文基金：河南省教育厅自然科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程矿业工程更多>>
- 基于偏置补偿的6自由度腕部偏置机器人逆解算法被引量：6
- 2012年
- 串联6自由度腕部偏置机器人一般没有实用的封闭形式位置逆解.根据几何特征分析,以对应的腕部无偏置机器人的封闭解为基础,通过对腕部偏置量的平移补偿和对手腕位置点坐标的迭代修正,得到了腕部偏置机器人位置逆解的数值解.算法保证了末端姿态的正确性.根据末端位置精度要求控制迭代次数,可以得到任意精度的位置逆解.逆解过程中各关节变量的计算采用腕部无偏置机器人的封闭解,使得程序具有通用性.大量的数据试验表明,该算法可以满足实时控制要求.
- 刘志忠柳洪义罗忠王菲
- 关键词：机器人位置逆解迭代算法
- 机器人工作空间求解的蒙特卡洛法改进被引量：65
- 2013年
- 对机器人工作空间求解的蒙特卡洛法的基本原理、算法流程、适用范围等进行了研究,分析了蒙特卡洛法中随机点分布的不均匀性以及内部随机点和边界随机点的不同作用,并总结了立体工作空间随机点分层处理时引起的误差情况。针对传统算法边界处随机点分布不理想的问题,强调边界点的重要性,根据关节空间到工作空间映射的连续性,在先期搜索到的边界点的小邻域内重新生成随机点,从而有效改善了边界处随机点的分布状况,提高了边界点的精确度。针对立体工作空间随机点分层处理带来的误差,采用二次分层的方法,通过减小统计层厚度提高边界点的统计精度。大量的试验证明了算法的有效性。
- 刘志忠柳洪义罗忠张秀珩
- 关键词：机器人蒙特卡洛法
- 钻割一体机钻杆设计被引量：2
- 2011年
- 为解决高压磨料射流钻进割缝技术中钻进与割缝一体化的问题,研究适合钻割一体机使用的喷嘴、水刀与钻杆。在保留钻机多数主体部件不变的前提下,设计出一种钻割一体机专用钻杆,实现了钻割一体机钻进与割缝的复合。
- 孟凡茂刘志超刘志忠
- 关键词：钻杆磨料射流喷嘴
