国家科技支撑计划(2011BAD20B06)
- 作品数：32 被引量：838H指数：15
- 相关作者：罗锡文胡静涛胡炼高雷赵博更多>>
- 相关机构：华南农业大学中国农业机械化科学研究院中国科学院大学更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术机械工程矿业工程更多>>
- 基于姿态阈值滤波的单目视觉农业机械定位方法被引量：2
- 2018年
- 精确定位是农业机械实现自动导航的重要前提,提出了一种基于单目摄像机的导航定位算法。算法通过对捕获的每帧图像进行特征点检测与跟踪,基于3D-2D特征点配对方法,还原了车辆行驶过程中的姿态信息。同时,假设车辆前方小区域近似平坦,摄像机离地高度近似固定不变,算法实时求解车辆位移的绝对尺度因子,配合姿态阈值滤波器,对所求姿态信息进行在线修正。实验选择在三种不同的场景进行,以RTK-GPS定位数据作为对比,三种场景的平均相对位置偏差分别为5.459 9%、8.373 1%、6.443 94%,三种不同场景的航向角变化平均值分别为7.717 7°、5.738 9°、3.438 3°。结果表明算法可实现农业机械的自动定位,在短距离范围内具有一定的可靠性。
- 黄沛琛黄沛琛罗锡文张智刚
- 关键词：机器视觉农业机械阈值滤波
- 插秧机多传感器组合导航方法研究被引量：9
- 2014年
- 以洋马插秧机为研究平台,提出了一种基于多传感器信息融合的组合导航方法。该方法利用DGPS、陀螺仪和加速度计能够在插秧机上实现低成本、高精度的导航定位。同时,通过插秧机的运动学分析,建立了农机的二维运动学模型;基于所建立的农机运动学模型,采用卡尔曼滤波的方法对插秧机的位置、速度和航向角进行精确的估计。通过对插秧机实际行走的数据进行仿真实验表明,该方法能够为插秧机提供可靠的导航信息。
- 刘晓光胡静涛白晓平李逃昌高雷
- 关键词：组合导航信息融合卡尔曼滤波插秧机
- 基于自适应H_∞滤波的组合导航方法研究被引量：27
- 2014年
- 针对常规鲁棒滤波参数由初始设定而使滤波具有较大保守性的问题,提出了一种基于自适应鲁棒滤波的多传感器组合导航方法。该方法能够自动调节鲁棒滤波器参数,从而兼顾系统的精度和鲁棒性。通过运动学分析,建立了试验车的二维运动学模型,基于所建立的运动学模型,采用自适应鲁棒滤波的方法,能够实现对试验车位置、速度和航向角的精确估计。最后对实验车实际行走的数据进行了仿真对比实验,实验结果表明该方法能够紧密地跟踪滤波器的性能,自适应地调整滤波器参数的取值。与卡尔曼滤波相比,在系统噪声统计特性未知的情况下,该方法能够提供优于卡尔曼滤波的导航精度。
- 刘晓光胡静涛王鹤
- 关键词：组合导航自适应数据融合
- 基于GPS和IMU的农业机械导航定位融合方法研究
- 农用车辆自动导航技术可有效提高作业精度、实现农田规模化生产。为获得精确的定位信息,常采用多传感器融合来弥补单一传感器的不足,本文选用GPS和IMU作为定位传感器,研究不同的融合方法对定位信息的影响。常用的滤波算法包括UK...
- 吴琼马文强李茗萱张漫刘刚
- 关键词：导航定位IMUUKFPF
- 文献传递
- 基于微小型无人机的遥感信息获取关键技术综述被引量：200
- 2014年
- 近年来,基于微小型无人机的遥感信息获取技术广泛应用在农业领域。采用微小型无人机遥感信息平台获取农田作物信息,具有运行成本低、灵活性高以及获取数据实时快速等特点,是目前农田作物信息快速获取的主要方法之一,是精准农业发展的重要方向。该文主要对微小型无人机遥感技术平台的发展、遥感信息获取技术、遥感图像的处理与解析、以及微小型无人机遥感平台应用在作物信息监测和生产管理等方面进行了深入剖析,强调了遥感信息获取与解析技术的重要性和存在的问题,受微小型无人机飞行稳定性和载荷量的限制,如何实时快速准确地调整机载遥感传感器的姿态使被测目标始终处于监测视野中,并实现图像信息的远距离获取与传输,以及如何处理和解析无人机遥感系统获取高质量的遥感图像是微小型无人机遥感技术能否被广泛应用在各研究领域的关键技术。最后,提出了增强无人机飞行控制系统的高稳定性、遥感图像的精确获取及数据的实时传输和高精度的图像后处理方法,对作物信息监测技术的发展和应用具有重大意义,是实现大面积精准农业生产管理决策的重要依据。
- 汪沛罗锡文周志艳臧英胡炼
- 关键词：农业遥感图像处理微小型无人机作物监测
- 基于输入优选的三维并联振动筛输出特性分析被引量：7
- 2014年
- 为研究振动筛驱动输入变化对机构输出特性的影响,对一、二、三自由度的三种三维并联振动筛的输出特性进行了分析。首先对三种振动筛主机构的筛面运动输出曲线进行了分析;然后采用离散元应用软件EDEM,对一、三自由度的两种振动筛进行了谷物透筛仿真;最后在一自由度并联振动筛样机上进行了谷物筛分试验。结果表明,一自由度三维并联振动筛可实现谷物的高效三维筛分,且结构简单、工作可靠、能耗低、易操作。
- 李菊赵德安沈惠平邓嘉鸣黄涛熊坤
- 关键词：离散单元法
- 联合收割机自动监测系统研究进展被引量：11
- 2013年
- 现代谷物联合收割机都配置了带有空调的密闭驾驶室，在工作过程中驾驶员很难听到收割机各部件的运转响声及负荷变化情况，而如果联合收割机中关系到整机性能的主要工作部件如脱粒滚筒、风扇、杂余搅龙及籽粒提升搅龙等发生故障，将直接影响工作效率。在收割过程中，受谷物品种、作物湿度、种植密度、喂入量、行走速度及滚筒转速等各方面的影响，机器有可能会发生堵塞、链条断开、胶带打滑等故障，影响整机的性能和工作效率，耽误大量的时间去进行故障查找及维修。
- 夏连庆梁学修伟利国赵博
- 关键词：谷物联合收割机自动监测系统整机性能负荷变化脱粒滚筒种植密度
- 基于主动光源的归一化植被指数测定系统研究被引量：1
- 2012年
- 针对已有基于被动光源的NDVI测量仪测量时易受测量环境影响的问题,开发了一种基于主动光源的NDVI测量系统;简述了系统测试原理,并进行了整体设计,包括光路系统、传感器及调理电路,同时进行了系统单片机控制电路的软硬件设计以及光路系统的标定。该系统可以较好地减小测量过程中由太阳光引起的测量误差,实现NDVI值的准确测量。通过测定可得到作物在不同生长期的NDVI值,从而进一步确定作物氮肥需求量,实现科学与合理的施肥。
- 魏士平陈彦王秀张睿
- 关键词：NDVI施肥控制系统
- 精准农业智能变量作业装备研究开发被引量：20
- 2011年
- 针对精准农业的多用途应用场合设计了高可靠测量与控制装置,并在大型变量施肥机的实时配肥技术、基于计算机视觉技术的杂草自动识别技术和联合收割机产量分布实时检测方法方面实现了重大突破,创立了具有我国自主知识产权的联合收割机粮食流量测量方法。在水稻智能对行插秧机和变量自动配肥施肥机方面,推出我国原始创新的实用化重大产品。试验表明该类产品具有技术含量高、成本较低、测量精度较高和实用性较强的综合优势。
- 张小超胡小安苑严伟赵博伟利国
- 关键词：精准农业计算机视觉传感器联合收割机
- 谷物品质近红外光谱分析算法的研究被引量：4
- 2012年
- 近红外光谱分析是谷物品质快速无损检测的重要组成部分。为此,针对近5年近红外光谱分析算法的发展现状,总结了在信号压缩、弱信号恢复和数据关联中所采用的新算法,分析了这些算法存在的问题,并指明了今后的研究方向,旨在对小麦品质近红外检测仪器的研究、设计提供新的思路与建议。
- 刘玲玲赵博张小超
- 关键词：谷物近红外光谱预处理
