国家自然科学基金(50605036)
- 作品数：4 被引量：6H指数：2
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- 消极运动副的产生原因及判定方法被引量：2
- 2008年
- 消极运动副存在的根本原因是它的运动螺旋与并联机构中其他运动副的运动螺旋线性无关。通过几个实例对此原因进行了比较深入的剖析,在此基础上,提出了一种基于旋量理论的消极运动副的判定方法,该方法无需计算运动螺旋的具体数值。
- 杨东超宾洋贾振中赵旦谱
- 关键词：并联机构旋量理论
- 基于色彩与形状的机器人足球识别方法被引量：1
- 2008年
- 机器人能够快速、正确地识别足球十分重要。由于RoboCup对颜色进行了严格地规定,所以常见的识别方法仅基于色彩,该法的不足之处是容易受到等场条件的影响。利用Matlab中的图像处理函数,提出了一种基于色彩和形状的识别足球的新方法,即首先通过色彩筛选过滤图像中较多的无关目标,在对图像进行边缘检测后再采用欧拉数以及面积大小进行二次过滤,最后利用偏心率对足球进行识别。实例表明该法简单、有效、鲁棒性强。
- 杨东超宾洋张继文
- 关键词：机器人图像处理MATLAB
- 并联机构的可驱动性研究
- 一般来说,并联机构驱动副的选择方案并不是唯一的,但已有的选取原则只能定性判断不同方案的优劣。类比机构的可操作性,本文以一个七杆机构为例提出了机构可驱动性的概念,利用此概念可定量判断不同驱动副选择方案的优劣,体现为可驱动性...
- 杨东超杨向东刘莉陈恳
- 关键词：并联机构奇异位形
- 文献传递
- 并联机构驱动副的选择被引量：1
- 2007年
- 并联机构的驱动副选择方案往往不止一种,不同的选择方案将会给机构带来不同的性能。文中讨论了并联机构驱动副选择的原因和方法,并综合分析了影响选择的多种因素。
- 杨东超宾洋贾振中赵旦谱
- 关键词：机构学并联机构
- 并联机构雅可比矩阵的求法及其计算精度研究被引量：2
- 2007年
- 并联机构雅可比矩阵的计算方法已有多种,但这些方法的计算精度却不尽相同,首先对两种简单易懂的求解方法进行了推导说明,它们分别利用一阶影响系数矩阵的广义逆矩阵和被动副速度关于主动副速度的表达式进行求解。其次,以平面五杆并联机构为例进行了计算求解和验证分析,结果表明后者的计算精度较高,最后,提出了一种利用以求逆矩阵替代广义逆矩阵的方法,有效地提高了前一种雅可比矩阵求解方法的计算精度。
- 杨东超杨向东
- 关键词：机构学雅可比矩阵并联机构
