国家部委预研基金(513040302)
- 作品数：3 被引量：1H指数：1
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- 基于BTT控制的UUV H_∞鲁棒自动驾驶仪设计
- 2013年
- 针对基于倾斜转弯控制技术的无从水下航行器自动驾驶仪3通道之间耦合的问题,提出了应用H∞反馈控制理论对其设计的方法.根据基于过载误差描述的系统状态方程,将控制通道间的耦合因素看作有界干扰,从而对滚动、俯仰和偏航3个通道独立进行设计,并给出了该方法的具体步骤.仿真结果表明,该方法可以很好地抑制耦合干扰,满足设计指标.
- 周浩张翼超
- 关键词：无人水下航行器H∞控制理论
- 基于分散变结构理论的BTT UUV控制设计被引量：1
- 2013年
- 为满足无人水下航行器(UUV)快速机动的需求,将倾斜转弯(BTT)技术应用于其自动驾驶仪设计.由于航行器运动过程中存在通道间耦合以及外界干扰,故可将系统表示成具有非匹配不确定性的关联大系统形式.根据变结构局部模型跟踪原理和参考模型设计方法,利用左特征向量和Lyapunov稳定性理论设计切换函数及变结构控制系统.对所设计的系统进行仿真验证,结果表明该控制系统对系统关键状态具有较好的稳态跟踪性能,满足倾斜转弯UUV机动要求,且结构简单易于工程实现.
- 周浩吴茂林
- 关键词：无人水下航行器倾斜转弯变结构控制
- 无人水下航行器横滚控制系统反演变结构设计
- 2014年
- 针对无人水下航行器横滚通道的非匹配不确定性控制问题,提出一种非线性反演设计方法,将反演过程中的虚拟控制量的导数作为不确定性项,引入自适应机制对其上界进行估计,并采用变结构控制克服系统的不确定性,利用Lyapunov理论证明系统的稳定性.结果表明,在流体动力参数摄动情况下,本文方法具有良好的鲁棒性和自适应性,满足无人水下航行器快速横滚控制的要求.
- 周浩张翼超
- 关键词：无人水下航行器反演控制变结构控制
