国家自然科学基金(11172047)
- 作品数：32 被引量：137H指数：7
- 相关作者：张奇志周亚丽王亚龙杨晓敏张军更多>>
- 相关机构：北京信息科技大学民航华北空管局更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市属高等学校人才强教计划资助项目北京市属高等学校高层次人才引进与培养计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学一般工业技术电子电信更多>>
- 半被动双足机器人的行走控制及设计被引量：1
- 2016年
- 研究了半被动双足机器人的平面稳定行走控制及设计实现。采用欧拉-拉格朗日方法及动量矩守恒定律分别得到摆动腿摆动阶段的动力学方程及碰撞前后的切换模型。每个行走周期初始,在支撑腿脚后跟施加脉冲推力作为行走的动力源,通过求解摆动腿摆动阶段的线性化方程,获得脉冲推力的初值,采用二阶迭代学习控制算法对脉冲推力进行修正。在理论分析的基础上,分别在Matlab环境下及双足机器人实验装置中进行了仿真及实验研究。仿真及实验结果表明:和一阶迭代学习控制算法相比,文中所提算法具有更快的收敛速度,可以实现双足机器人平面上的稳定周期行走,具有稳定的极限环。且雅可比矩阵的特征值均位于单位圆内,满足系统的稳定条件。
- 周亚丽张奇志
- 关键词：双足机器人脉冲控制
- 基于半逆法和暗原色先验的单一图像去雾新方法被引量：1
- 2014年
- 针对现有图像去雾方法的缺陷,依据雾天成像的理论模型,提出了一种基于半逆法和暗原色先验相结合的单一图像去雾新方法。对一幅待去雾图像,首先通过半逆法检测并标记出图像浓雾区域,结合暗原色先验,随机多次选取浓雾区域中具有较大暗原色值的候选像素点集,并通过计算原图中这些候选点集的像素点平均亮度值估算大气光常数。其次通过暗原色先验信息获取图像像素点的透射率分布。最后在得到大气光常数和透射率参数的基础上,根据雾天成像的光学理论模型反解出去雾后图像。通过图像去雾的无参考客观质量评价(NQA)体系对有效细节强度、色调还原程度和结构信息三项指标进行定量评估,评估结果表明,相比目前去雾效果最好的He算法,这一新方法平均能提高了15%。此外,该方法能减少去雾后图像的halo效应,更能满足人们的主观观测需求。
- 刘琼谢传良张奇志
- 关键词：图像去雾
- 基于自适应动态规划的半被动双足机器人控制被引量：1
- 2016年
- 针对半被动双足机器人系统中存在的强耦合和非线性导致控制困难的问题,采用基于自适应动态规划方法对机器人步态进行最优控制。首先建立机器人系统模型,依据控制目标,确定系统的效用函数,然后,在极限环存在的前提下,通过执行依赖启发式动态规划方法计算得到最优控制力矩。在半被动双足机器人支撑腿脚跟与地面发生碰撞之前,把脉冲力矩沿着支撑脚的方向施加给机器人。仿真结果表明:执行依赖启发式动态规划方法可以控制半被动双足机器人精确地跟踪双足机器人行走的期望步长,并且在系统的稳态误差、超调、响应速度和鲁棒性方面与迭代学习及模糊PID相比有更好的控制效果。
- 李诚张奇志周亚丽
- 关键词：双足机器人迭代学习
- 一种基于非线性变换的脉冲噪声有源控制算法被引量：2
- 2012年
- 由于脉冲噪声的冲击特性,经典的有源噪声控制算法的性能显著降低。针对对称α稳定分布的脉冲噪声,提出了一种基于Sigmoid函数的非线性变换算法,解决了因脉冲噪声幅值过大所引起的稳定性问题,并对该算法的收敛条件进行了分析。在理论分析的基础上,对该算法进行了仿真研究。仿真结果表明,对于不同的α值,该算法均能取得较好的降噪效果。
- 周亚丽张奇志
- 关键词：有源噪声控制脉冲噪声
- 基于Faster R-CNN的服务机器人物品识别研究被引量：11
- 2019年
- 传统的日用商品识别流程通常使用较为经典的图像识别和机器学习算法,如支持向量机(SVM)、随机森林或AdaBoost,然后利用目标图像的梯度、纹理或颜色的基本特征来对日用商品进行识别,可以在比较简单的背景中得到应用,但是在复杂的背景环境中很难有比较突出的表现,并且难以达到较高的准确率。目前在目标识别中表现比较优异的是卷积神经网络(CNN),并成为很多目标识别场景中的首选。考虑到服务机器人的硬件配置成本,将基于区域的卷积神经网络(R-CNN)的快速算法Faster R-CNN引入系统中,并以CPU计算的方式进行物品识别。利用CNN网络提取图像特征,在其后面接入一个区域提议层。实验结果表明,将深度学习的识别方法应用到服务机器人平台是可行的,识别效果准确,且在实验中得到较好的检测效果。
- 石杰周亚丽张奇志
- 关键词：服务机器人
- 鲁棒重复控制在有源噪声控制系统中的应用
- 2014年
- 针对实际应用中,有源噪声控制系统中噪声信号的周期存在小范围波动,从而带来标准重复控制系统降噪不够理想的问题,提出采用基于多环的鲁棒重复控制算法。并将该算法与标准重复控制算法在频谱、残余误差、收敛速度方面进行比较。仿真结果表明,当噪声信号周期有小范围波动时,鲁棒重复控制算法有良好的降噪效果。
- 刘新菊周亚丽张奇志
- 关键词：有源噪声控制鲁棒重复控制
- 基于虚拟传递函数算法的有源头靠系统
- 2014年
- 有源头靠系统中,为了扩大头部的活动范围以及提高使用者的舒适度,在虚拟传声技术的基础上,利用FXLMS算法建立物理传声器与虚拟传声器之间的传递函数模型,可估计人耳附近的噪声信号。仿真结果表明,提出的方法能够估计出虚拟位置的噪声信号并有效衰减,在人耳处产生静音区域,与两阶段法相比有更好的降噪效果。
- 吴文月周亚丽张奇志
- 关键词：有源噪声控制
- 基于RGB-D相机的室内环境3D地图创建被引量：7
- 2015年
- RGB-D相机(如微软的Kinect)能够在获取彩色图像的同时得到每个像素的深度信息,在移动机器人三维地图创建方向具有广泛应用。设计了一种利用RGB-D相机进行机器人自定位及创建室内场景三维模型的方法,该方法由RGB-D相机获取周围环境的连续帧信息;提取并匹配连续帧间的SURF特征点,通过特征点的位置变化计算机器人的位姿并结合非线性最小二乘优化算法最小化对应点的双向投影误差;结合关键帧技术及观察中心法将相机观测到的三维点云依据当前位姿投影到全局地图。选择三个不同的场景实验了该方法,并对比了不同特征点下该方法的效果,方法在轨迹长度为5.88 m情况下误差仅为0.023 m,能够准确地创建周围环境的三维模型。
- 王亚龙张奇志周亚丽
- 关键词：同时定位与地图创建视觉里程计KINECT关键帧
- 词包模型在藻类分类识别中的应用被引量：4
- 2016年
- 针对海量藻类显微图像进行人工分类和标注比较困难的问题,尝试将词包模型方法用于藻类分类识别。首先提取样本的尺度不变特征变换描述子,将所有的特征描述子聚类得到典型特征,再用得到的典型特征重新表述样本图像,最后用得到的图像描述训练分类器,对测试样本进行分类。测试结果表明,该算法能有效地分类藻类图像样本,具有较高的识别率。
- 张松周亚丽张奇志
- 关键词：分类器描述子
- 在线参数辨识的脉冲噪声有源控制被引量：1
- 2013年
- 有源噪声控制是一种主动控制方法,目前已广泛应用于对高斯分布噪声进行衰减。但是传统的用于控制噪声的自适应算法不再适用大多数服从非高斯分布的脉冲噪声,主要原因是这种脉冲噪声没有有限的二阶统计量。在经典的Filter-x LMS算法的基础上提出两种适用于服从非高斯分布尖峰脉冲噪声情况下的在线参数辨识方法,一种是利用在线参数辨识方法对服从SαS稳定分布的脉冲噪声进行特征指数的估计,进而实现降噪目的的FxLMPest和FxLMADadapt算法;另一种是在Sun等人提出的SKM和AM算法基础上利用在线递归过程实现对幅度阈值估计的BDP算法。这两种算法均不需要获得脉冲噪声的特征指数和阈值的先验信息,仿真分析结果表明这两种算法能有效抑制脉冲噪声,并且其鲁棒性明显好于Filter-x LMS算法。
- 杨琴周亚丽张奇志
- 关键词：声学有源噪声控制脉冲噪声Α稳定分布在线参数辨识
