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国家高技术研究发展计划(2007AA04Z222)

作品数：10 被引量：128H指数：8
相关作者：李伟任永新袁挺杨庆华谭豫之更多>>
相关机构：中国农业大学浙江工业大学浙江工商职业技术学院更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术农业科学机械工程更多>>

文献类型

  • 10篇期刊文章
  • 3篇会议论文

领域

  • 11篇自动化与计算...
  • 2篇农业科学
  • 1篇机械工程

主题

  • 5篇温室
  • 5篇机器视觉
  • 4篇黄瓜
  • 4篇机器人
  • 3篇信息获取
  • 3篇温室环境
  • 2篇信息感知
  • 2篇摘机
  • 2篇结构优化
  • 2篇机械臂
  • 2篇感知
  • 2篇采摘机器人
  • 2篇参数优化
  • 1篇导航
  • 1篇动态特性
  • 1篇信息处理
  • 1篇压力阀
  • 1篇神经网
  • 1篇神经网络
  • 1篇神经网络控制

机构

  • 9篇中国农业大学
  • 5篇浙江工业大学
  • 1篇浙江工商职业...

作者

  • 7篇李伟
  • 5篇袁挺
  • 4篇杨庆华
  • 4篇任永新
  • 4篇冯青春
  • 3篇张俊雄
  • 3篇谭豫之
  • 3篇鲍官军
  • 3篇纪超
  • 2篇张立彬
  • 2篇高峰
  • 1篇杨会华
  • 1篇侯茗耀
  • 1篇陈兵旗
  • 1篇欧昆增
  • 1篇李伟
  • 1篇王库
  • 1篇荀一
  • 1篇徐生
  • 1篇王燕

传媒

  • 4篇农业机械学报
  • 2篇中国机械工程
  • 1篇农业工程学报
  • 1篇光谱学与光谱...
  • 1篇农机化研究
  • 1篇江苏大学学报...

年份

  • 1篇2011
  • 2篇2010
  • 7篇2009
  • 2篇2008
  • 1篇2007
共 10 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
温室环境下黄瓜采摘机器人信息获取技术研究
为实现温室环境下果实的自动采摘,研究了基于近红外图像的黄瓜果实与茎叶的信息表达方法,有效地实现了近色系生物信息的图像识别。分析了黄瓜采摘深度图像信息的特点,通过建立基于灰度相关与极线几何相结合的匹配策略实现了双目视觉下的...
袁挺李伟谭豫之杨庆华高峰任永新
关键词：机器人机器视觉信息感知
文献传递
基于近红外图像的温室环境下黄瓜果实信息获取被引量：9
2009年
为实现温室环境机器人采摘作业中果实的品质判别和空间定位,研究了基于近红外图像的黄瓜果实识别及特征获取方法。分析比较黄瓜果实、茎、叶在各光谱波段的分光反射特性,确定采用850nm干涉滤光片来获取图像,解决近色系目标、背景的区分问题;利用果实的灰度特征,将P参数阈值法用于图像分割,实现目标的初步识别,并对目标图像进行等间距区域化处理,依据区域块重心、面积差异滤除噪声、标记果实;根据黄瓜的形状纹理特征,计算果实中心线长度和弯曲度作为黄瓜的质量判别标准,利用果实与果柄交界处灰度的变化标记出可抓取区域。通过对温室场景下随机拍摄的包含30幅黄瓜果实图像和10幅无果实图像分别进行算法验证,结果表明识别准确率各为83.3%和100%,对抓取区域提取的成功率为83.3%。
袁挺许晨光任永新冯青春谭豫之李伟
关键词：机器视觉温室黄瓜图像识别
基于模糊控制的黄瓜采摘机器人视觉导航被引量：19
2009年
以温室环境下黄瓜垄间图像为研究对象,提出了基于计算机视觉和模糊控制技术的导航方法.用色差2G-R-B算子对RGB彩色图像进行灰度化处理;根据灰度图像双峰型垂直直方图初步确定导航线位置;并据此逐行求出离散导航点;采用基于一点的改进型Hough变换由离散导航点拟合出导航参考直线,进而获得当前位置的横向偏差和角度偏差作为导航参数.以横向偏差和角度偏差作为模糊控制器的输入,以差速运动机器人的差速值作为输出,设计了模糊控制器.导航试验结果表明:该方法平均耗时小于150 ms,可以满足实时控制的要求,以0.3 m/s速度进行路径跟踪时,最大误差小于5 cm.
任永新谭豫之杨会华李伟陈兵旗
关键词：温室计算机视觉HOUGH变换模糊控制视觉导航
黄瓜采摘机械臂结构优化与运动分析被引量：25
2010年
黄瓜采摘机器人在非结构环境中工作时,其机械臂的结构特点与运动精度将直接决定机器人作业范围和采摘成功率。针对黄瓜特定的栽培模式,结合机械臂工作空间及结构长度指标,运用参数优化法,对采摘机械臂构型和结构参数进行了优化设计。建立了机械臂运动D-H模型,实现由关节空间向笛卡尔空间的正逆变换,并确定了机械臂速度雅可比矩阵;应用三次多项式插值法,建立了机械臂关节空间运动规划模型;应用Matlab平台对优化参数进行仿真。结果表明,机械臂实际采摘范围可达到目标工作区域90.5%以上,关节位移变化曲线光滑,运动平稳。
冯青春纪超张俊雄李伟
关键词：黄瓜采摘机器人机械臂参数优化
黄瓜采摘机械臂结构优化与运动分析
黄瓜采摘机器人在非结构环境中工作时,其机械臂的结构特点与运动精度将直接决定机器人作业范围和采摘成功率。针对黄瓜特定的栽培模式,结合机械臂工作空间及结构长度指标,运用参数优化法,对采摘机械臂构型和结构参数进行了优化设计。建...
冯青春纪超张俊雄李伟
关键词：机械臂参数优化
文献传递
黄瓜采摘机器人嵌入式系统的设计与实现被引量：8
2009年
将嵌入式系统应用于智能农业机器人是该领域今后发展的一个趋势。为此,介绍了黄瓜采摘机器人基于DM642+S3C2410嵌入式系统的设计与实现;阐明了该嵌入式系统的硬件组成原理及软件结构。经系统与机器人移动平台以及机械臂联调测试表明,其实时性好、识别率高、定位精确、功耗小且成本低,能够完成非结构化环境下对黄瓜果实的识别与定位,并最终完成对黄瓜果实的采摘。
侯茗耀王库党帅
关键词：嵌入式系统TMS320DM642S3C2410
Recognition of greenhouse cucumber fruit using computer vision
＜正＞A method for cucumber fruit recognition in greenhouses is presented for a robotic fruit picking system.A th...
LIBIN ZHANG QINGHUA YANG The Ministry of Education Key Laboratory of Mechanical Manufacture and Automation Zhejiang University of Technology No.18 Chaowang Road Hangzhou
关键词：CUCUMBERSRECOGNITION
文献传递
基于摆线运动的黄瓜采摘机器人终端滑模轨迹跟踪控制被引量：15
2009年
黄瓜采摘机器人是机器人技术在农业中的具体应用,而快速稳定地到达目标采摘点的轨迹规划则是黄瓜采摘机器人研究的主要内容之一。根据摆线运动曲线光滑,并能在有限区间的端点产生零速度和零加速度的特点,将其应用于黄瓜采摘机器人关节空间的轨迹规划,该方法计算简单,实时性好。同时,为了实现对期望轨迹的精确跟踪,构造了一种快速非奇异的终端滑模控制器,采用指数和幂次结合的趋近率方法,引入非线性滑模面,突破了普通滑模控制器在线性滑模条件下渐进收敛的特点,并且不会出现传统终端滑模控制的奇异性和抖振问题。李亚普诺夫稳定性分析和仿真试验证明:它能够准确的跟踪期望轨迹,并能使位置跟踪误差在有限时间内收敛到零,响应时间短,跟踪效果好。
杨庆华王燕高峰鲍官军荀一钱少明张立彬
关键词：终端滑模
温室环境下黄瓜采摘机器人信息获取被引量：30
2009年
研究基于近红外图像的黄瓜果实与茎叶的信息表达方法,有效实现了近色系生物信息的图像识别。分析了黄瓜采摘深度图像信息的特点,通过建立基于灰度相关与极线几何相结合的匹配策略实现了双目视觉下的黄瓜抓取点的立体匹配和三维重建。研究温室环境下不同时间光照强度变化特点,建立了光照分析模型,提高了不同光照条件下的导航线提取的适应性。试验表明机器人视觉系统能有效识别、定位果实的空间位置,定位误差控制在±5mm以内。
袁挺李伟谭豫之杨庆华高峰任永新
关键词：温室机器人机器视觉信息感知
黄瓜采摘机器人远近景组合闭环定位方法被引量：19
2011年
针对黄瓜采摘机器人远景定位精度不高,以致切伤果实和茎蔓的问题,设计了一种基于机器视觉具有空间位置反馈功能的末端执行器。对温室环境下黄瓜果实采摘区域图像信息获取方法加以研究,综合HIS色彩空间H、S分量进行阈值分割,结合RGB色彩空间G通道边缘分布特征以及黄瓜形状特征,提取黄瓜采摘区域。基于摄像机线性透视模型,研究了采摘切割点空间定位方法,最终向采摘机械臂控制器反馈位置微调信息。采用远近景组合闭环定位方法,对采摘目标进行闭环定位,有效地解决了采摘机器人一次远景定位误差较大的问题。试验结果表明,排除温室复杂光照情况,机器人末端执行器定位精度达到2 mm,满足采摘作业要求。
冯青春袁挺纪超李伟
关键词：黄瓜采摘机器人机器视觉闭环控制
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