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国家高技术研究发展计划(2007AA04Z255)

作品数：18 被引量：257H指数：5
相关作者：王殿君任福君姜永成兰云峰赵丽杰更多>>
相关机构：北京石油化工学院哈尔滨理工大学佳木斯大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划北京市属高等学校人才强教计划资助项目北京市教委科技发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

文献类型

  • 18篇中文期刊文章

领域

  • 17篇自动化与计算...
  • 3篇机械工程

主题

  • 17篇机器人
  • 13篇移动机器人
  • 6篇室内移动机器...
  • 3篇机器人定位
  • 2篇信号
  • 2篇信号强度
  • 2篇移动机器人定...
  • 2篇无线
  • 2篇拱泥机器人
  • 2篇RSSI
  • 2篇WLAN
  • 2篇测距方法
  • 1篇定位法
  • 1篇信息融合
  • 1篇虚拟样机
  • 1篇虚拟样机技术
  • 1篇样机
  • 1篇遥操作
  • 1篇遥操作系统
  • 1篇有源RFID

机构

  • 15篇北京石油化工...
  • 9篇哈尔滨理工大...
  • 7篇佳木斯大学
  • 5篇北京航空航天...
  • 3篇中国科普研究...
  • 2篇北京化工大学
  • 2篇浙江理工大学
  • 1篇东北石油大学

作者

  • 15篇王殿君
  • 8篇任福君
  • 7篇姜永成
  • 2篇段云涛
  • 2篇冯玉倩
  • 2篇赵丽杰
  • 2篇兰云峰
  • 2篇颜兵兵
  • 2篇张秀华
  • 2篇倪鹏
  • 1篇周正干
  • 1篇唐路璐
  • 1篇王龙
  • 1篇孙忠伟
  • 1篇袁勃

传媒

  • 5篇机床与液压
  • 3篇科技导报
  • 3篇清华大学学报...
  • 2篇机械制造
  • 1篇机械工程学报
  • 1篇中国机械工程
  • 1篇高技术通讯
  • 1篇机械科学与技...
  • 1篇哈尔滨工程大...

年份

  • 7篇2013
  • 2篇2012
  • 2篇2011
  • 4篇2010
  • 3篇2009
共 18 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于改进A＊算法的室内移动机器人路径规划被引量：178
2012年
针对移动机器人在室内定位的特点,在结构化环境下,开发了机器人路径规划系统。在阐述了全局地图构建方法基础上,根据移动机器人的实际运行环境采用栅格法构建了环境地图。利用A*算法进行初步路径规划,其不足之处是路径规划数据中包含了所有规划点的坐标,冗余点较多,且移动机器人无法在拐点处调整自身姿态。针对这些不足,提出了能够计算出拐点、旋转方向及旋转最小角度的A*路径规划改进算法并进行了实验。移动机器人定位实验结果表明:利用改进后的A*路径规划算法不仅简化了路径,而且在拐点处移动机器人能够调整自身姿态,可以较好地满足室内移动机器人全自主运动的要求。
王殿君
关键词：移动机器人路径规划
室内移动机器人RFID标定系统开发被引量：1
2013年
为利用有源RFID信号对室内移动机器人定位,开发了基于有源RFID信号强度的参数标定系统。在阐述RFID的组成及工作原理的基础上,分析信号强度和几何距离的映射关系,确定了RFID参数标定方法。采用有源RFID HR-6020C读写器和WS-HT06电子标签构建RFID标定系统,进行有源RFID的RSSI值采集,计算出机器人定位环境下标定系统参数P(d0)和n,为开发基于RFID信号的室内移动机器人定位系统奠定了基础。
王殿君
关键词：RFID信号强度
基于有源射频识别信号强度的室内移动机器人测距方法被引量：8
2009年
为采用几何法进行室内移动机器人定位,提出了基于有源射频识别(RFID)信号强度测距方法。分析了无线信号传播的特点和无线信号强度指示(RSSI)测距的原理,建立对数-常态分布传播损耗模型。采用有源RFID的HR-6020C读写器和WS-HT06电子标签构建实验系统,其中读写器作为基站固定于一点,电子标签作为移动节点时刻发送信号,通过实验得到距离与RSSI值关系曲线,利用有源RFID系统对理论模型中的参考点信号强度和比例因子进行标定,并分析了测距精度。影响测距精度的因素主要包括标签的位置、数量和实验环境等。根据确定的传播损耗理论模型进行了测距实验,结果表明,在3m范围内测距最大偏差为41.68cm,这为基于RFID的室内场馆移动机器人定位提供了依据,可以满足机器人的定位精度要求。
王殿君任福君兰云峰赵丽杰姜永成
双机器人协调主对控制策略的研究被引量：3
2013年
随着社会的发展,机器人的应用范围逐渐扩展,作业要求不断提高,多机器人协调控制成为研究热点问题。针对目前双机协调策略存在的问题,提出了主对控制策略方法,设计了三级构架,给出了双机器人协调的坐标系;针对主对策略中的机器人碰撞检测问题,提出了改进方法,并在仿真环境中验证了改进方法的有效性。实验结果表明,采用主对控制策略双机器人协调系统执行效率提高了40.7%,为深入开展双机器人协调作业系统奠定了基础。
王殿君冯玉倩唐路璐
关键词：碰撞检测
基于概率法的移动机器人无线网络定位系统被引量：4
2010年
作为一种全新的室内定位技术,将无线路由器的无线信号强度(Receive Signal Strength Indicator,RSSI)值应用在室内移动机器人定位领域。为实现室内移动机器人的定位,提出利用无线信号强度值定位的概率法,根据无线信号强度值在室内环境中的分布特点,分析概率法定位原理,开发一种基于VC++6.0平台室内移动机器人定位系统,该定位系统包括硬件平台和软件平台,并进行移动机器人定位实验,得到较好的定位实验结果。同时,分析机器人定位精度,确定影响定位精度的因素主要包括障碍物、人体、温度和湿度等。定位实验结果表明,在结构化环境下机器人定位的最大偏差为1.2758m,最小定位偏差为0.3007m,可以较好地满足室内移动机器人的定位要求。
任福君倪鹏王殿君姜永成段云涛
关键词：移动机器人
蠕动转向机构的设计与分析被引量：3
2009年
拱泥机器人是一种能在水下泥土环境中按照规划轨迹完成攻打千斤洞作业的新型水下特种机器人,蠕动转向运动的实现是拱泥机器人设计中的一个重要环节。为了有效地实现拱泥机器人的转向运动,根据并联机器人机构结构综合理论,设计3自由度蠕动转向关节,该关节具有推进、跟进和转向3个功能,运动过程分为推进动作和跟进动作两个部分。分别针对两种动作的运动学逆问题进行详细分析,给出数学模型及其求解过程,并建立该关节的虚拟样机模型。利用MATLAB软件求解运动学逆问题,利用ADAMS软件求解运动学正问题,并对关节运动学正逆问题进行实例分析。仿真数据表明,该关节设计合理,数学模型正确,为拱泥机器人的运动学、动力学及优化设计研究打下了基础,并为控制系统的设计提供了理论依据。
任福君颜兵兵
关键词：拱泥机器人虚拟样机技术
拱泥机器人仿生机构方案设计被引量：3
2009年
为了提高拱泥机器人在泥土中转向的灵活性,从仿生机构的优化设计的角度出发,在对蚯蚓的生理结构与运动机理研究的基础上,提出了拱泥机器人的基本构成及其转向节的设计方案。从力学的角度分析了影响拱泥机器人转向灵活性的主要因素,利用姿态固定的位置空间方式对拱泥机器人转向节的工作空间进行了降维式研究,对转向节与支撑机构的装配关系进行了修正。通过数值计算和仿真分析得到了转向节的结构参数和运动参数对其自身的影响。
颜兵兵任福君
双目视觉在移动机器人定位中的应用被引量：20
2013年
为采用双目视觉进行室内移动机器人定位,开发了一种室内移动机器人定位系统。介绍了双目视觉在机器人定位中的原理,采用移动机器人和MicronTracker视觉系统构建了定位实验系统,进行了测距实验,并分析了测距精度,最大误差为8.644mm,在此基础上进行了移动机器人双目视觉定位实验。实验结果表明,双目视觉定位最大偏差为3.635cm,定位精度较高而且系统稳定性好,受环境因素影响小,可满足机器人的定位精度要求。
王殿君
关键词：双目视觉移动机器人视觉定位
SIFT算法在不同维数下的图像匹配效率被引量：3
2010年
在移动机器人视觉定位领域中,SIFT(Scale Invariant Feature Transform)算法由于具有尺度、旋转和光照不变等特性被得到广泛应用。图像匹配效率与SIFT算法中所取维数有关,使用多少维数来表示一个特征点,满足不同的图像匹配精度和实时性的要求,还没有明确定义。为解决这个问题,针对不同维数的SIFT算法的匹配效率做了实验分析,得到了不同应用场合下使用维数的指导范围。以室内场馆导航机器人视觉定位为例,选取了16维作为匹配维数,实验结果能够满足移动机器人实时定位的需要。
袁勃王殿君姜永成张秀华
关键词：SIFT算法移动机器人维数
一种基于WLAN的RSSI值获取方法被引量：1
2013年
在无线局域网WLAN中,利用信号强度指示值RSSI进行定位的方法被广泛应用在机器人定位领域中。如何利用软件提取多台无线路由器RSSI值成为室内导航机器人无线定位技术的关键问题。为解决这个问题,基于VC++平台开发了提取无线路由器信息的系统。实验证明:所开发的系统可以正确提取无线路由器RSSI值、MAC值和SSID等,为深入开展基于概率法的导航机器人定位工作奠定了良好基础。
王殿君
关键词：WLANRSSI机器人定位
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