国家高技术研究发展计划(2007AA04Z239)
- 作品数：4 被引量：2H指数：1
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- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 绳索牵引自动水平调节机器人的设计
- 2008年
- 为解决装卸过程中贵重载荷的水平调节问题,在分析了现有调节技术和装置优缺点的基础上,设计了绳索牵引自动水平调节机器人完成倾角调节.介绍了绳索牵引自动水平调节机器人的总体结构设计,根据力平衡、力矩平衡以及几何约束条件推导了系统的二维模型,用相似的方法从2种不同思路分别建立了系统的三维模型,讨论了2模型各自的优缺点.简要说明了控制系统的相关问题(结构设计、原理)和系统基本工作流程,总结了机器人系统的主要特点.
- 余意易建强赵冬斌张建宏
- 关键词：机器人控制系统装卸
- 基于先验知识的单输入规则模块连接区间二型模糊控制器的设计
- 为解决单输入规则模块连接区间二型模糊控制器的设计缺少系统化方法的问题,提出了一种利用先验知识中所包含信息来系统化地构建单输入规则模块连接区间二型模糊控制器的方法.考虑了3种类型的关于被控系统的先验知识:被控系统的反对称性...
- 李成栋易建强
- 关键词：先验知识倒立摆
- 文献传递
- 一种四绳索牵引水平调节吊具的智能控制方法
- 为了保证某些贵重、精密偏心载荷的组装、运输安全,需要对其进行水平调节,为此,我们设计了一种四绳索牵引水平调节吊具。本文首先介绍了该吊具的工作原理;其次,在充分考虑各绳索相互作用的基础上,提出了一种控制方案;该方案使得设计...
- 张建宏易建强赵冬斌余意
- 关键词：模糊控制器智能控制
- 文献传递
- 基于先验知识的单输入规则模块连接区间二型模糊控制器的设计
- 2009年
- 为解决单输入规则模块连接区间二型模糊控制器的设计缺少系统化方法的问题,提出了一种利用先验知识中所包含信息来系统化地构建单输入规则模块连接区间二型模糊控制器的方法.考虑了3种类型的关于被控系统的先验知识:被控系统的反对称性、单调性以及闭环系统的局部稳定性,并将这些先验知识转化成了对单输入规则模块连接区间二型模糊控制器参数的约束.将所提方案应用到了倒立摆系统的稳定性控制上.倒立摆系统控制器的设计过程表明:这些先验知识有助于系统化地设计单输入规则模块中的模糊规则,并能减小控制器参数的可行搜索区域.仿真结果验证了所提方案的有效性以及先验知识在控制器综合过程中的有用性.
- 李成栋易建强
- 关键词：先验知识倒立摆
- 绳索牵引自动水平调节机器人综合控制策略被引量：2
- 2009年
- 针对贵重精密载荷在装卸过程中需要维持其对接面水平及受力均衡的需求,研发基于绳索牵引的自动水平调节机器人系统,提出一种由绳索牵引力均衡分配策略和载荷对接面水平倾角调节策略构成的综合控制方案,以确保在绳索牵引力均衡分配的前提下实现载荷对接面水平调节。受力均衡分配策略通过调整绳索长度来改变绳索牵引力的分布,载荷对接面水平倾角调节由模糊神经控制器实现,该控制器的参数由基于LSE方法和BP算法的混合算法训练得到。实验结果表明,综合控制方案能够实现载荷的水平调节及绳索牵引力均衡分配,且能满足实际应用的精度需求。
- 余意易建强李成栋赵冬斌张建宏
- 关键词：机器人
- 一种新的针对平移振荡器系统的模糊控制方法
- 2008年
- 针对平移振荡器系统(TORA)设计了一种基于遗传算法及单输入规则模块的模糊控制方法.该方法有效地结合了基于单输入规则模块的模糊控制方法及遗传算法的优点,使得设计出的控制器既具有易于理解、结构简单、规则数目少、控制器需设定的参数少的特点,同时,又可以通过遗传算法实现参数的自动调整,大大减少了控制器设计的难度及工作量.最后,在无干扰、存在干扰、系统参数变化等情况下进行了仿真试验,仿真结果表明了该控制方法的有效性及鲁棒性.
- 李成栋易建强赵冬斌
- 关键词：模糊控制遗传算法
