国家高技术研究发展计划(2007AA04Z203)
- 作品数：5 被引量：14H指数：2
- 相关作者：赵新华杨玉维李彬张明路李强更多>>
- 相关机构：天津理工大学河北工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 3-RRRT并联机器人的动力学建模与仿真被引量：1
- 2009年
- 本文简要介绍了一般并联机器人的特点,分析了3-RRRT并联机器人的构造,运用UG和ADAMS软件,建立了3-RRRT并联机器人的实体模型、运动学与动力学模型.并进行了仿真,最终得到机器人运动中各关节的角速度与力矩值.
- 李海刚赵新华徐鹏
- 关键词：并联机器人运动学动力学仿真
- 轮式移动2杆刚-柔性机械手逆动力学仿真被引量：1
- 2012年
- 针对轮式2杆刚-柔平面移动机械手逆动力学问题进行了系统研究。采用Pin-free边界条件,对机械手柔性构件进行了离散,采用有限元法分别构建了该移动机械手系统的完整正、逆动力学模型。在频域下,求解了系统驱动力(矩)和弹性构型变量,并在时域内对驱动力矩进行了修正,并对修正力矩和构型变量进行了累计误差分析。为了验证建模方法的有效,进行了大量数值仿真工作,仿真结果显示了其有效性和可行性。
- 杨玉维赵新华李强王收军王肖锋
- 关键词：逆动力学有限元频域
- 6—SPS并联机器人机构误差综合被引量：6
- 2009年
- 以6—SPS并联机器人机构为例,根据结构约束条件,基于机构瞬时运动方向,找出结构误差敏感方向,建立了敏感方向上的输入误差与输出误差之间的解析关系式,得出误差影响系数,实现了该机构的误差综合。实例证明,并联机构输入误差即使很小,输出误差也可能很大。
- 赵新华李彬
- 关键词：并联机构
- 七自由度柔性轮式移动机械手动力学研究与仿真被引量：5
- 2009年
- 对七自由度柔性轮式移动机械手(平面)动力学问题进行了系统研究。该柔性轮式移动机械手由具有二自由度线弹性-阻尼悬架系统的移动载体和五自由度柔性机械手所组成,并假定移动载体以恒速通过不规则路面(路面以正弦函数描述)。综合利用拉格朗日原理和牛顿-欧拉方程,并采用笛卡儿坐标,以矩阵、矢量形式构建了该柔性轮式移动机械手系统的完整动力学模型。该动力学模型综合考虑了机械手的弹性变形(率)和悬架对整体系统动力学的耦合影响,采用数值方法给出了该动力学模型正解的仿真结果。通过与刚体模型(假定弹性变量为0)仿真结果的比较,证实了该柔体系统存在动力学耦合现象。
- 杨玉维张明路赵新华
- 关键词：七自由度移动机械手动力学
- 一种PMAC-PC运动控制卡的硬件结构与运行机理分析被引量：1
- 2010年
- 研究了一种8轴PMAC-PC运动控制卡的硬件体系结构,说明了各个硬件单元的功能和整个控制卡的运行机理,分析了它与主机之间所采用的ISA总线通讯方式;并且详细讨论了双端口RAM配件卡与PMAC-PC之间的运行机制。这些分析研究对于系统调试和自主设计与开发此类运动控制卡的软硬件都具有参考和借鉴意义。
- 刘凉赵新华赵连玉
- 关键词：PMAC运动控制卡双端口RAM硬件结构
