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机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2012-MS-05)

作品数：3 被引量：43H指数：3
相关作者：孟得山徐文福周瑞兴徐超牟宗高更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学深圳航天东方红海特卫星有限公司更多>>
发文基金：机器人技术与系统国家重点实验室开放基金国家自然科学基金航天科技创新基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 3篇中文期刊文章

领域

  • 3篇自动化与计算...

主题

  • 2篇空间机器人
  • 2篇机器人
  • 1篇遥操作
  • 1篇优化算法
  • 1篇柔性机械
  • 1篇柔性机械臂
  • 1篇碰撞检测
  • 1篇子群
  • 1篇粒子群
  • 1篇粒子群优化
  • 1篇粒子群优化算...
  • 1篇路径规划
  • 1篇接触动力学
  • 1篇空间机械臂
  • 1篇混合控制
  • 1篇机械臂
  • 1篇刚柔

机构

  • 3篇哈尔滨工业大...
  • 1篇深圳航天东方...

作者

  • 3篇徐文福
  • 3篇孟得山
  • 1篇牟宗高
  • 1篇周瑞兴
  • 1篇徐超

传媒

  • 2篇宇航学报
  • 1篇控制与决策

年份

  • 1篇2014
  • 2篇2013
共 3 条 记 录，以下是 1-3
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排序方式：
基于粒子群优化的刚柔混合机械臂振动抑制规划被引量：15
2014年
提出基函数叠加与粒子群优化(PSO)相结合的振动抑制轨迹规划方法.首先推导了各关节变量与模态坐标的关系,采用正弦-梯形函数作为基函数构造各关节的角速度,其中基函数的系数和幅值为待定参数;然后将末端振动最小化轨迹规划转换为待定参数的优化问题,并采用PSO算法获得待定参数的最优值;最后以双杆刚柔混合机械臂为例开展仿真研究.仿真结果表明,所提出的方法大大减小了机械臂末端的残留振动.
徐文福徐超徐超
关键词：柔性机械臂空间机械臂粒子群优化算法
空间机器人一体化仿真系统的研究与实现被引量：7
2013年
为对空间机器人关键算法进行验证和评估,开发了一套一体化仿真系统。该系统基于模块化设计思想,由遥测遥控接口、轨迹规划与控制、系统动力学模型、系统3D几何模型、相机成像模型、图像处理与位姿测量、碰撞检测与安全预警等模块组成。其中,3D实体模型及仿真场景由OSG(Open Scene Graph)建立,各关键模块的算法采用C语言编程实现,可对空间机器人执行在轨任务的关键算法进行闭环验证。最后对两种典型工况进行了仿真实验,结果表明了该系统的有效性。
牟宗高徐文福孟得山
关键词：空间机器人路径规划遥操作碰撞检测
空间机器人在轨更换ORU的力/位混合控制方法被引量：22
2013年
针对ORU在轨更换任务,首先推导了空间机械臂末端自由、末端与环境接触等情况下的动力学方程,并提出了相应的接触力计算方法;其次,改进了传统的R-C控制方法,采用加权选择矩阵代替原有的选择矩阵,实现了力控制与位置控制之间的平滑切换;最后,开发了基于Matlab/Simulink的闭环控制仿真系统,该系统由多体动力学、接触动力学、轨迹规划、力/位混合控制、3D显示等模块组成。利用该系统开展了ORU转移与安装过程的闭环控制仿真,仿真结果校验了所提方法的有效性。
徐文福周瑞兴孟得山
关键词：空间机器人接触动力学
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