机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2012-MS-05) 作品数:3 被引量:43 H指数:3 相关作者: 孟得山 徐文福 周瑞兴 徐超 牟宗高 更多>> 相关机构: 哈尔滨工业大学 深圳航天东方红海特卫星有限公司 更多>> 发文基金: 机器人技术与系统国家重点实验室开放基金 国家自然科学基金 航天科技创新基金 更多>> 相关领域: 自动化与计算机技术 更多>>
基于粒子群优化的刚柔混合机械臂振动抑制规划 被引量:15 2014年 提出基函数叠加与粒子群优化(PSO)相结合的振动抑制轨迹规划方法.首先推导了各关节变量与模态坐标的关系,采用正弦-梯形函数作为基函数构造各关节的角速度,其中基函数的系数和幅值为待定参数;然后将末端振动最小化轨迹规划转换为待定参数的优化问题,并采用PSO算法获得待定参数的最优值;最后以双杆刚柔混合机械臂为例开展仿真研究.仿真结果表明,所提出的方法大大减小了机械臂末端的残留振动. 徐文福 徐超 徐超关键词:柔性机械臂 空间机械臂 粒子群优化算法 空间机器人一体化仿真系统的研究与实现 被引量:7 2013年 为对空间机器人关键算法进行验证和评估,开发了一套一体化仿真系统。该系统基于模块化设计思想,由遥测遥控接口、轨迹规划与控制、系统动力学模型、系统3D几何模型、相机成像模型、图像处理与位姿测量、碰撞检测与安全预警等模块组成。其中,3D实体模型及仿真场景由OSG(Open Scene Graph)建立,各关键模块的算法采用C语言编程实现,可对空间机器人执行在轨任务的关键算法进行闭环验证。最后对两种典型工况进行了仿真实验,结果表明了该系统的有效性。 牟宗高 徐文福 孟得山关键词:空间机器人 路径规划 遥操作 碰撞检测 空间机器人在轨更换ORU的力/位混合控制方法 被引量:22 2013年 针对ORU在轨更换任务,首先推导了空间机械臂末端自由、末端与环境接触等情况下的动力学方程,并提出了相应的接触力计算方法;其次,改进了传统的R-C控制方法,采用加权选择矩阵代替原有的选择矩阵,实现了力控制与位置控制之间的平滑切换;最后,开发了基于Matlab/Simulink的闭环控制仿真系统,该系统由多体动力学、接触动力学、轨迹规划、力/位混合控制、3D显示等模块组成。利用该系统开展了ORU转移与安装过程的闭环控制仿真,仿真结果校验了所提方法的有效性。 徐文福 周瑞兴 孟得山关键词:空间机器人 接触动力学