国家自然科学基金(91120010)
- 作品数：14 被引量：180H指数：7
- 相关作者：陈家斌陈慧岩熊光明姜岩龚建伟更多>>
- 相关机构：北京理工大学河北工程大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国防基金国防科技技术预先研究基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- R-T-S平滑算法与抗差Kalman在数据后处理中的应用被引量：5
- 2018年
- 为了提高组合导航系统后处理精度和数据稳定性,将R-T-S最优固定区间平滑算法引入数据后处理中,在前向Kalman滤波的基础上,进行了后向R-T-S最优固定区间平滑处理,并针对GPS观测值中存在异常的问题,将抗差Kalman滤波算法引入数据后处理中,并对该算法进行实物仿真。结果表明,与传统Kalman滤波相比,R-T-S平滑算法不仅可以提高位置、姿态精度,而且在卫星信号失锁的情况下精度也得到显著改善,并且在不丢星的时刻,抗差Kalman滤波可以有效处理GPS信号中的异常观测值,遏制滤波发散,是一种有效的数据处理方法。
- 桑田陈家斌宋春雷余欢
- 关键词：捷联惯导组合导航后处理
- 面向智能驾驶行为的机器学习被引量：4
- 2014年
- 基于机器学习的智能驾驶行为分析是智能车辆发展的方向和难点之一.驾驶行为的知识获取和表达,涉及机器学习中的诸多算法.首先对机器学习在驾驶行为识别判断、建模预测、智能决策等方面的研究进行了分析,进而对驾驶行为分析中的几种主要机器学习算法进行了较为全面的总结,最后给出了各种算法的优缺点.
- 陈雪梅田赓苗一松
- 关键词：驾驶行为决策树贝叶斯遗传算法人工神经网络
- RGB-D SLAM综述被引量：17
- 2017年
- RGB-D SLAM是指使用RGB-D相机作为视觉传感器,进行同时定位与地图构建(SLAM)的技术。RGB-D相机是近几年推出的能够同时采集环境RGB图像和深度图像的视觉传感器。首先对主流RGB-D相机,RGB-D SLAM算法框架流程做了介绍,然后对RGB-D SLAM算法的国内外主要标志性成果,以及RGB-D SLAM的研究现状进行介绍,并对RGB-D SLAM方法前端视觉里程计中特征检测与匹配、后端位姿图优化、回环检测等关键技术进行介绍总结。最后,对RGB-D SLAM算法的优缺点进行了分析,并对RGB-D SLAM算法的研究热点及发展趋势进行了讨论。
- 王旒军陈家斌余欢朱汇申
- 关键词：同时定位与地图构建视觉里程计
- 基于WiFi/PDR的室内行人组合定位算法被引量：17
- 2017年
- 对当前室内行人定位算法进行了研究。针对WiFi定位稳定性差的问题,提出了一种改进的K最近邻(Improved K-Nearest Neighbor,IKNN)算法。针对行人航位推算(Pedestrian Dead Reckoning,PDR)算法中步长模型及航向估计不准确的问题,提出了一种实时更新的步长模型及基于室内环境特征的航向估计算法。在改进的WiFi定位算法与PDR算法的基础上,提出了一种基于自适应粒子滤波的室内行人WiFi与PDR组合定位算法,通过自适应因子自动调节观测量对粒子分布的影响。通过智能手机在实际室内环境中对定位方法进行了测试,实验结果表明:组合定位系统定位精度为0.66 m,高于普通的粒子滤波算法,是一种准确高效的室内行人定位算法。
- 李楠陈家斌袁燕
- 关键词：WIFI自适应粒子滤波
- 无人地面车辆测评体系研究被引量：11
- 2015年
- 预先制定好的测评体系能够明确相关技术的指标,从而引导无人地面车辆的快速发展。提出了一种科学的无人地面车辆综合测评体系,包括:测试内容、测试环境、测试方法和评价方法。设计了从简单到复杂、由易到难的分层次测试内容。根据无人地面车辆测试内容的层次性要求设计了多层次(复杂度)的测试环境。为了实现对测试车辆测试过程的实时、全方位的监测,研制了移动测试平台和无线图像传输系统。采用模糊可拓展层次分析法实现了无人地面车辆的定量评价。提出的无人地面车辆的测评体系已经成功应用于"中国智能车未来挑战赛"。
- 孙扬陈慧岩
- 关键词：无人地面车辆测评体系
- 多条件约束的行人导航零速区间检测算法被引量：27
- 2016年
- 针对MEMS惯性传感器存在漂移大、器件精度低的问题,结合行人导航系统应用需求,在分析行人运动步态的基础上,设计了一种多条件约束的行人步态零速区间检测算法。该方法综合利用足部传感器输出参量的模值、方差、幅值、峰值并通过设定阈值来提取步态中的零速点,多条件约束有效地降低了误判的可能性。最后,采用该方法对不同步速下行走过程中的零速区间进行检测,结果表明利用多条件约束法计算得到的零速区间数与实际运动步态中的零速区间数完全一致。此外,零速区间的准确提取也为后续开展行人导航速度解算误差修正算法的研究提供了依据。
- 田晓春陈家斌韩勇强杨黎明尹静源
- 关键词：步态分析微惯性测量单元
- 公路网传感设备故障分类研究
- 2014年
- 对我国现行的公路网传感设备进行分类,介绍了目前常用的公路网传感设备,并对一些同类传感设备进行了比较;同时对公路网传感设备的常见故障进行了汇总;最后对常用传感设备的故障诊断方法进行了简要分析和比较.
- 邹鹏飞高利
- 关键词：传感设备公路网风向传感器能见度智能交通系统车辆检测器
- 军用地面无人机动平台技术发展综述被引量：72
- 2014年
- 地面无人机动平台对发展高机动地面无人战斗系统具有重要的战略意义,是当前各国国防科技领域的研究热点。文中综述了军用地面无人机动平台的发展历程与最新进展,分别阐述和分析了其基本组成和发展特点,然后从环境感知、运动规划、跟踪控制等方面总结了军用地面无人机动平台发展中的关键技术,并对军用无人机动平台的研究方向和研究重点进行了展望。
- 陈慧岩张玉
- 关键词：环境感知
- 双轴旋转式激光捷联惯导系统的转位方案研究被引量：8
- 2016年
- 惯性导航系统的误差随时间累积,旋转调制技术可以有效地提高惯导系统的长航时精度,旋转调制方案是决定旋转式捷联惯导系统导航精度的一个重要因素。针对双轴旋转惯导系统,相较于16次序转位方案,提出了一种新的32次序双轴旋转调制方案。根据捷联惯导系统的误差方程,推导出旋转捷联惯导的误差方程,分析了误差补偿的机理,研究了惯性器件常值偏置误差、标度因数误差和安装角误差的传播特性。仿真结果表明,32次序双轴旋转调制方案相对于16次序转位方案有明显的优势,可以有效地降低姿态角误差和经纬度误差。
- 秦冲陈家斌韩勇强宋春雷王明杰
- 关键词：捷联惯导系统激光陀螺误差补偿
- 基于混沌理论的无人驾驶车辆行驶轨迹量化分析被引量：7
- 2016年
- 针对无人驾驶车辆客观量化评价困难的问题,提出基于混沌理论的无人驾驶车辆行驶轨迹的量化分析方法。应用五次多项式方法结合优秀驾驶员驾驶车辆行驶的初始状态和目标状态设计无人驾驶车辆的理想轨迹,计算实际行驶轨迹与理想轨迹的偏差得到偏差时间数据序列;采用混沌理论的C-C方法对偏差时间数据序列重构相空间;计算偏差时间数据序列的Lyapunov指数,实现无人驾驶车辆行驶轨迹的量化表示。运用提出的方法对无人驾驶车辆避障换道的行驶轨迹偏差时间数据序列进行相空间重构,计算其Lyapunov指数为正值,表征人驾驶车辆系统的混沌性,还表征人驾驶车辆收敛到稳态响应的快慢程度。试验表明基于混沌理论的无人驾驶车辆行驶轨迹的量化分析是可行的,有效的。
- 孙扬熊光明陈慧岩姜岩龚建伟
- 关键词：无人驾驶车辆混沌LYAPUNOV指数
