国家自然科学基金(10702001A020316)
- 作品数：1 被引量：0H指数：0
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- 克服死循环转角固定的实时路径规划方法
- 2010年
- 针对室内复杂环境下移动机器人导航要求,基于三个反应式行为,设计了一种简单的实时路径规划方法。轨迹栅格地图记录了机器人已访问路径,避免机器人再次进入已访问区域。机器人受目标吸引和障碍物与已访问路径排斥的综合作用,找到最近出口,逃出死区。该方法在各种环境下工作良好,机器人每次转角固定,并且很小,速度为三档,降低了动力学要求。算法简单速度快,只需对数据进行简单的算术处理。定位误差和传感器噪声对性能影响很小。
- 单建华
- 关键词：路径规划移动机器人死循环
