四川省教育厅科学研究项目(07ZA175)
- 作品数：14 被引量：26H指数：3
- 相关作者：蒋刚蔡勇王春荣张磊邱家浩更多>>
- 相关机构：西南科技大学更多>>
- 发文基金：四川省教育厅科学研究项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术水利工程更多>>
- MEMS陀螺与编码器在机器人自主定位中的应用被引量：10
- 2011年
- 为提高微机械陀螺仪输出精度及移动机器人定位精度,研究了基于微机械陀螺仪与光电编码器的移动机器人自主定位方法。实时小波滤波法算法去除微机械陀螺仪输出数据噪声;通过微陀螺精度校正平台,用加权最小二乘支持向量回归机算法对微机械的先验数据作回归运算,构造先验回归决策函数,运用回归决策函数补偿微机械陀螺仪输出误差,提高微机械陀螺仪的角速率输出准确度;实验证实了方法能较好提高了MEMS陀螺仪的准确度,可以应用于移动机器人的自主定位之中。
- 张磊蒋刚肖志峰叶登金
- 关键词：MEMS陀螺仪编码器移动机器人机器人定位
- 基于自保护的PID电机驱动设计被引量：1
- 2011年
- 提出一种驱动运算方法和较大功率驱动电路。MCU通过HCTL-2032获取当前电机的转速,PID根据目标速度对上一时刻和当前时刻的速度运算得出下一个时刻的速度,并且通过驱动电路来实现。驱动电路主要由半桥驱动、MOS桥、光耦隔离和过载保护电路组成。
- 曾闵罗颖宋润平蒋刚
- 关键词：PID控制过载保护
- 移动机器人定位技术研究被引量：1
- 2011年
- 以两轮独立驱动的三轮机器人作为试验平台,用编码器和陀螺仪作为机器人的定位系统,建立机器人的运动学方程。采用卡尔曼滤波器对两种传感器的数据进行融合,再经加权最小二乘支持向量回归机算法对融合后的数据作回归运算,构造先验回归决策函数。运用回归决策函数提高陀螺仪输出角速率的准确度,获得机器人的位姿信息。
- 王春荣蔡勇蒋刚
- 关键词：位姿
- 装备中碳纤维复合材料湿热老化的SVM研究方法被引量：4
- 2011年
- 针对长期存储过程中复合材料老化会对武器性能产生影响的问题,以某型导弹所采用的碳纤维复合导电芯为研究对象,采用支持向量机对其湿热老化特性数据进行了处理。实验结果表明:该方法可为武器性能与寿命的评估提供决策参考。
- 蒋刚龚伟
- 关键词：复合材料湿热老化支持向量机
- 基于卡尔曼与改进SVM移动机器人定位研究
- 2011年
- 用四轮差动驱动轮式机器人作为试验平台,以编码器和陀螺仪作为机器人的定位系统,建立了机器人的运动学方程。采用卡尔曼滤波器对两种传感器的数据进行融合,以减小编码器和陀螺仪的误差,再通过最小二乘支持向量机建立回归曲线模型,获得机器人的位姿信息。
- 王春荣蔡勇蒋刚
- 关键词：轮式机器人最小二乘支持向量机位姿
- 气压式仿人机器人的腰部设计与运动仿真被引量：3
- 2012年
- 提出了一种新型的气压式仿人机器人腰部机构,它具有结构简单和运动稳定的特点。气压式仿人机器人腰部的运动受到手部、头部和腿部等关节力矩的影响。在对机器人进行简化之后,依据高效-欧拉算法,对该仿人机器人进行整体建模,导出腰部俯仰和侧转关节的动力学模型。从动力学上分析,机器人腰部手部和腿部的运动以及外力(矩)等的影响。在Pro/e3.0上建立仿人机器人腰部结构模型,然后导入ADAMS中进行动力学仿真研究,验证了该模型的正确性。
- 邱家浩蒋刚
- 关键词：仿人机器人腰部运动仿真
- 基于改进差分AAM和K-SVM的人脸表情识别
- 2011年
- 主动外观模型(Active Appearance Model)是一种通过提取和结合人脸的形状和外观模型特征的有效地人脸表情特征提取方法。在与其他的AAM拟合算法对比中,反向合成算法具有快速和高效的特点。但在遇到不同光照影响和线性不可分时,反向合成算法的拟合效果会变差。于是,提出了一种基于差分AAM特征和核支持向量机的人脸表情识别方法,并在JAFFE人脸表情数据库上进行了相关实验。实验结果表明,该方法能够较好地去除光照干扰的影响和解决非线性识别问题,并得到鲁棒的识别效果。
- 邱家浩蒋刚王万金
- 关键词：AAM人脸表情识别
- 深水泵叶轮磨蚀特性的加权多步混沌法被引量：1
- 2010年
- 以某水厂1～6号机组采用的日本荏原公司500VYM水泵大修数据为基础,分析了长江水系含沙水体对抽水泵叶轮磨蚀的原理及危害。提出采用混沌理论的方法对叶轮磨蚀特性进行预测,为各机组开机调度,大修时间,人员与经费安排,昂贵备件的购置等提供决策支持。
- 蒋刚
- 关键词：混沌相空间重构叶轮时间序列
- 长储装备中钛合金连接件的大气腐蚀被引量：1
- 2011年
- 钛合金连接件在长期存储过程中会被大气腐蚀,对武器装备的性能产生影响。以某型导弹所采用的钛合金连接件为研究对象,采用支持向量机对其腐蚀特性数据进行分析处理。实验结果表明,该方法可为武器性能与寿命的评估提供决策参考。
- 蒋刚李自胜
- 关键词：钛合金大气腐蚀支持向量机
- 基于ADAMS与WLSSVR的移动机器人定位误差研究被引量：4
- 2012年
- 为了提高采用码盘定位方式的移动机器人定位精度,通过ADAMS仿真机器人转弯时码盘因打滑产生位移误差的情况,量化机器人在特定转弯半径,不同转弯速度对应的码盘定位误差值;然后,运用加权最小二乘支持向量回归机(WLSSVR)对数据进行回归计算,获得误差补偿决策函数;补偿机器人在转弯时因码盘打滑产生的定位误差,进而提高机器人定位精度。实验表明加入了码盘误差补偿的航迹推算定位算法的定位效果比没有误差补偿的定位准确度有显著提高。
- 王春荣蔡勇蒋刚
- 关键词：ADAMS移动机器人
