山东省自然科学基金(ZR2010AM010)
- 作品数：2 被引量：2H指数：1
- 相关作者：姚文莉栗鹏张映雪高路路更多>>
- 相关机构：青岛理工大学更多>>
- 发文基金：山东省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：理学自动化与计算机技术更多>>
- 共线三球链问题的碰撞动力学研究被引量：2
- 2013年
- 共线三球链的碰撞动力学问题能够展示多刚体系统碰撞问题的困难之一:非唯一解的问题.本文建立了三球链碰撞的Hertz接触模型,研究对其求解的数值算法,并用有限元模型(FEM)对其进行验证,研究表明:同线性模型比较,采用Hertz接触力模拟小球之间的接触力更接近有限元计算结果;在Hertz接触模型基础上,分析碰撞过程中接触力的变化过程;研究刚度比和质量比对于碰撞结束后各个小球运动状态的影响,并研究了两种刚体模型下碰撞次序假设成立的条件.
- 栗鹏姚文莉
- 关键词：多体系统HERTZ接触有限元
- 含非定点碰撞的平面多自由度机械臂系统运动学与动力学研究(英文)
- 2014年
- 研究多自由度平面机械臂系统的非定点碰撞问题。据机械臂系统的几何特点,得到相对简单的检验何时、何处发生接触碰撞的方法,避免一般多体系统确定接触碰撞点的繁琐的迭代搜索过程。运用拉格朗日方法推导非碰撞及碰撞阶段的动力学方程,并引进牛顿恢复系数,建立描述含有光滑碰撞过程的机械臂系统运动过程的一般性框架。最后对算例进行数值模拟证实该方法的有效性。
- 姚文莉高路路张映雪
- 关键词：机械臂运动学动力学
