国家自然科学基金(61075104)
- 作品数：15 被引量：124H指数：7
- 相关作者：马磊金炜东秦娜黄进刘景波更多>>
- 相关机构：西南交通大学中国工程物理研究院维尔茨堡大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金四川省科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程交通运输工程更多>>
- 基于EEMD样本熵的高速列车转向架故障特征提取被引量：34
- 2014年
- 为了监测高速列车转向架关键部件的工作状态,提出了采用聚合经验模态分解和样本熵信息测度理论相结合的方法提取信号特征.以转向架正常、空气弹簧失气、横向减振器故障和抗蛇行减振器故障4种典型工况下车体及转向架的振动信号为研究对象,将信号进行聚合经验模态分解,得到一系列成分简单的固有模态函数,分别计算样本熵值构成高维特征矢量,最后采用支持向量机进行故障状态的分类识别.实验结果表明,列车在200 km/h速度下,故障识别率可以达到88%,证明了该特征提取算法的有效性.
- 秦娜金炜东黄进李智敏刘景波
- 关键词：转向架支持向量机
- 变电站巡检机器人组合导航实验被引量：5
- 2015年
- 巡检机器人应用于变电站的巡检工作,可提高变电站的智能化程度。导航和控制是机器人自主运行的重要组成部分,利用信息融合技术可在一定程度上弥补单个传感器在精确度和稳定性方面的缺陷,提高系统实用性。设计了系统的硬件平台以及相应的Kalman组合导航滤波算法,并进行了测试,结果表明,通过对GPS和INS进行信息融合,可提高导航的稳定性。
- 李应马磊王晓东向光海
- 关键词：巡检机器人组合导航卡尔曼滤波
- 外骨骼机器人的人体步态感知系统设计被引量：3
- 2016年
- 针对下肢负重外骨骼机器人与其穿戴者运动协调的问题,设计一种人体步态感知系统,对人体下肢关键部位的运动状态采集和预测。用6个MTI—30姿态传感器采集人体下肢的姿态数据;以ARM微处理器STM32F407为计算单元,对采集的步态数据解算、预测和传输;用非线性时间序列分析Takens算法预测人体下肢关键部位的旋转运动。实验结果表明:该系统功能稳定,能准确对人体下肢的步态数据采集和预测,预测结果稳定可靠,为外骨骼控制器提供可靠的参考信息。
- 周攀杨勇马磊舒杨
- 关键词：外骨骼姿态传感器ARM
- 一种新的基于Web日志的数据聚类算法研究
- 2011年
- 针对当前FCM算法在处理Web日志数据聚类中存在对孤立点比较敏感,要求输入聚类原型参数的先验数据以及容易陷入局部极值等缺陷,在引入竞争凝聚算法机制的基础上,该文提出了一种新的Web日志数据聚类算法CAWFCM,该算法通过对隶属度加权来减小孤立点数据的影响,引入竞争机制策略来解决模糊均值聚类算法不能自动确定聚类类别数的问题。仿真实验表明,CAWFCM算法对Web日志数据的挖掘效果良好,其性能优于FCM算法。
- 张笑
- 关键词：数据挖掘聚类FCMWEB挖掘
- 基于EEMD的高速列车转向架故障诊断被引量：10
- 2013年
- 高速列车的转向架机械故障会引起转向架和车体振动信号的变化，严重影响高速列车运行的安全性和舒适度。为此，提出一种基于聚合经验模态分解的高速列车转向架故障诊断方法。针对转向架空气弹簧失气、抗蛇形减振器失效、横向减振器失效和原车4种工况进行仿真实验，得到列车不同位置的振动信号。信号经聚合经验模态分解得到一系列固有模态函数，分别提取能量矩特征，反映不同尺度上能量随时间的分布规律。将第2阶～第6阶经验模态能量矩构成的5维特征矢量作为支持向量机分类器的输入，在列车行驶200km/h的速度下进行转向架故障识别，结果表明，该方法的识别正确率可达到95％以上。
- 秦娜金炜东黄进李智敏刘景波
- 关键词：转向架故障诊断特征提取支持向量机
- 基于选择性集成学习的高速列车故障识别研究被引量：7
- 2018年
- 在SVM分类识别中,分类器模型一经训练得到,对所有测试样本进行无差别的识别。针对高速列车故障中样本的分类识别是存在区域分类精度的情况,提出了一种基于选择性集成学习的SVM多分类器融合算法。该方法选取测试样本最邻近的k个训练样本;然后选择对其分类效果好的SVM分类器进行融合,以提高分类准确率;最后使用高速列车故障数据进行了实验,并与Ada Boost、KNN、Bayes、SVM分类方法进行了比较。实验结果表明,该算法提高了分类识别准确率。
- 饶川苟先太金炜东
- 关键词：支持向量机多分类器融合
- 基于局部环境形状特征识别的移动机器人避障方法被引量：7
- 2015年
- 针对传感器数据分析中代数模型方法存在的简化、丢失环境细节信息的问题,提出了一种用于移动机器人避障多次膨胀分析的激光雷达数据分析方法.该方法通过对激光测距数据进行多次不同程度的障碍边界膨胀,分析各膨胀图特征参数并提取局部环境形状特征,强化机器人局部环境认知及避障控制能力;膨胀系数组合在线选取和切换的灵活性特点使机器人可适应不同形状、尺寸的环境;机器人运动控制中引入环境形状特征参与机器人运动决策,增加了避碰控制以确保机器人在狭小环境下的安全.仿真对比验证了该方法在不同形状环境下的运动规划能力;实物实验验证了该方法可克服电机控制信号精度低、响应延时及胶轮打滑等不利因素影响,具有实际可行性.
- 王蛟龙周洁高慧秦娜马磊
- 关键词：移动机器人
- 基于输入输出反馈线性化的移动机器人混合编队控制被引量：2
- 2016年
- 为实现异构轮式移动机器人的混合编队控制,在领航跟随者的结构框架下,分析差动和车式两种移动机器人的运动学模型,建立混合结构的轮式移动机器人编队系统的运动学模型,采用输入输出反馈线性化的方法,设计相应控制器,验证该控制器在特定情况下的内动态稳定性。分别在MATLAB软件平台和自主研发的多轮式移动机器人硬件平台上进行三角形编队控制实验,得到了预期的结果,验证了该设计方法的可行性和有效性。
- 王佳佳马磊韩晓霞徐智豪
- 关键词：移动机器人混合编队
- VMD多尺度熵用于高速列车横向减振器故障诊断被引量：17
- 2019年
- 针对高速列车横向减振器故障振动信号具有非线性和非平稳特征、特征信号提取相对困难问题,提出了变分模态分解和多尺度熵结合的特征提取方法。原始信号经变分模态分解方法处理后,被分解为若干本征模态,利用互信息指标筛选有效模态,求多尺度熵组成特征向量,通过特征评价方法去除冗余特征,最终将最优特征子集输入支持向量机识别横向减振器的故障类型。实验结果表明,该方法能有效提取振动信号的特征,实现横向减振器故障的有效判别,验证了该方法在高速列车横向减振器故障诊断的可行性。
- 苟先太李昌喜金炜东
- 关键词：故障诊断
- 基于ARM的移动机器人组合导航系统设计与实现被引量：15
- 2013年
- 为了实现室外自主移动机器人的导航定位需求,利用微惯性测量单元(MIMU)和全球卫星定位系统(GPS)接收机,设计并实现了一种基于ARM Cortex M4内核的SINS/GPS组合导航系统。详细介绍了系统硬件组成、软件结构,并在此基础上实现了Kalman滤波的SINS/GPS组合导航算法。将该组合导航系统安装于旅行者II移动机器人,采用差分GPS对组合导航系统性能进行评估。实验结果表明:该系统具有较高的精度,达到了设计要求,具有良好的实用性。
- 曹超马磊赵舵李应
- 关键词：ARM微惯性测量单元组合导航卡尔曼滤波
