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毫米级微装配机器人控制系统设计被引量：4: 2009年; 介绍了一种配备了压电微夹钳的毫米级微装配机器人。根据微机器人系统的功能要求设计了其硬件和软件控制系统。控制硬件以32位ARM核处理器为核心组成数模混合系统,使用了两片CPLD构建了微马达控制器和微夹钳控制器。控制软件是基于嵌入式实时操作系统μC/OS-II而设计的多任务系统,包括微马达的控制及与计算机视觉系统之间通信协议等。实验结果证明整套控制系统能满足微装配应用要求。; 李江昊陈佳品李振波; 关键词：移动微机器人微装配 ARM 可编程逻辑器件

Autonomous docking based on infrared sensors for mobile self-reconfigurable relay microrobots: 2013年; A simple autonomous docking method based on infrared sensors for mobile self-reconfigurable relay microrobots is proposed in the paper.The IR guidance system composed of an IR receiver and four IR emitters is designed,analyzed and developed.The autonomous docking control method based on centering alignment and dynamic motion planning is adopted so that it has high efficiency and reliability.Two basic microrobot prototypes are developed,and related docking experiments are done to verify the feasibility of the approach.; 张大伟Li ZhenboChen Jiapin; 关键词：微型机器人自重构红外制导系统

视觉反馈的微装配自动调焦系统被引量：2: 2009年; 基于视觉反馈的微装配自动调焦系统由可调焦光学显微镜、CCD、图像采集卡、步进电机和齿轮减速传动机构等组成。它采用粗精组合式调焦算法,即使用Variance调焦函数结合优化爬山法进行粗调来确定聚焦目标区域,并应用梯度平方函数进行精调;最后用最小二乘法拟合得到焦平面位置。实验证明,该自动调焦方法具有响应速度快、精度高等特性,满足了微装配调焦对精度的要求。; 王乃葭陈佳品李振波; 关键词：微装配微机器人视觉反馈自动调焦清晰度评价函数

自重构移动微机器人设计与自动对接被引量：1: 2012年; 设计了一种模块化的自重构移动微机器人系统。系统中的每个微机器人模块既可作为动力单元,拖动其它模块进行更远距离的探测,也可自动脱离成为无线通信节点,拓展整个系统的通信距离。通过这2种方式扩展了单个微型移动机器人的探测范围。研制了由1个红外接收器和4个红外发射器组成的导引系统,并基于其设计了一种新型的自动对接方法。最后进行了微机器人之间的对接实验,验证了该方法具有很高的效率和可靠性。; 杨帆张大伟李振波陈佳品崔莉莉; 关键词：微型移动机器人自重构

基于FPGA的数字GPS多径实验平台被引量：1: 2010年; 多径问题是影响GPS信号接收的主要干扰问题.通过研究GPS接收机的基本原理和实现方式,利用Xilinx公司的xc3s1000型号FPGA,设计一个仿真实验平台.针对多径处理的需要,使用Verilog HDL语言设计了运用反馈移位寄存器产生的C/A码序列及起始位置脉冲,移相、衰减、混合、AGC(自动增益控制)模块和码环积分相关器,解决了几个关键技术与问题,实现了数据的传送与存储.; 王祺皓陈佳品李振波; 关键词：多径 GPS接收机 AGC 相关器 FPGA

电磁微马达驱动全方位永磁轮式爬壁微机器人被引量：8: 2011年; 介绍了一种全方位微型轮式爬壁机器人.将轴向磁通电磁微马达与永磁轮集成在一起,实现驱动吸附一体化设计.采用一套转向齿轮和三个永磁轮,设计了全方位的爬壁机构.通过动力学分析,导出微机器人爬壁所需的力矩和磁力,并结合永磁轮自身的设计约束,采用ANSOFT和Pro/Engineer仿真对其尺寸进行了优化,从而在相同负载的情况下降低了不必要的力矩损耗.仿真计算和实验结果证明了上述方法的可行性.; 张大伟陈佳品李振波; 关键词：电磁微马达

基于被动万向连接的可重构微型移动机器人设计与控制被引量：3: 2011年; 介绍了一种电磁微马达驱动的可重构微型移动机器人.设计了一种灵活的被动式万向连接器.多个基本的微机器人模块可手工连接在一起形成可自动脱离的被动式拖车,通过动力和无线通信接力方法来扩大它们整体的探测范围.以降低被动式拖车的轨迹跟踪误差为目标,通过运动学分析揭示了其轨迹跟踪误差与万向连接器的前后连接杆长度之间的关系,并给出了相应的运动学方程以及控制方法.实验结果证明了上述方法的可行性.; 张大伟李振波陈佳品; 关键词：可重构微型移动机器人电磁微马达运动学

毫米级全方位微装配机器人的识别、定位及运动控制被引量：6: 2009年; 介绍了一种毫米级全方位微机器人,设计用于微型工厂中的微装配操作。采用外部计算机视觉系统进行监控,先利用CCD摄像头捕捉微型机器人顶部及夹钳上的特征标志,再通过设计的视觉处理方法,实现了对微机器人的高精度识别和定位。在利用计算机视觉进行反馈控制的基础上,采用了对装配平台进行分区、快速前进与高精度步进相结合的运动控制策略,实现高精度的微装配任务。实验验证了以上方法和策略的有效性。; 李江昊陈佳品李振波; 关键词：微装配移动微机器人运动控制

DVB-H中RS译码器的简化算法研究: 2009年; RS(204,188)在DVB-H标准中作为外码使用。通过采用脉动式阵列及基于常规MEA的简化多项式阶数设计思想,并利用查找表ROM取代常规求逆电路,设计了一种高效低延迟的RS(204,188)译码器。该译码器符合DVB-H标准的性能要求,成功地实现了对RS(204,188)包的解码,同时也减小了电路规模,缩短了译码延迟时间。; 吴洁李振波陈佳品; 关键词：查找表

毫米级全方位微机器人结构设计与控制对运动精度的影响被引量：4: 2008年; 研究了用于微装配操作的毫米级全方位微机器人,重点分析了影响其运动精度的结构设计与控制方法。指出了结构设计的优点和不足,主要涉及传动系统、轮子的安装等;控制方法主要涉及路径规划和驱动器电磁微马达等。提出了对工作区域进行分区的路径规划控制方法,解决了微机器人直线运动的非线性问题。针对电磁微马达的结构特点,提出了矢量合成、力矩自平衡等特殊的控制方法和思想,将微机器人步进运动精度较常规控制方法提高了3倍。实验结果表明,微机器人能够准确运动到微装配目标区域,运动精度达到0.07 mm/step,基本满足微装配的应用要求。; 李江昊陈佳品李振波; 关键词：移动微机器人微装配微马达

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国家高技术研究发展计划(2007AA04Z340)