国家高技术研究发展计划(2007AA041502)
- 作品数：7 被引量：42H指数：4
- 相关作者：杨光丑武胜王楠吴成东李斌更多>>
- 相关机构：中国科学院中国科学院自动化研究所北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金安徽省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 面向灾难救援的机器人控制站系统设计
- 针对灾难救援机器人的应用需求,提出机器人控制站系统的设计原则。基于人机交互技术,建立控制站系统体系结构,并设计出一套灾难救援机器人控制站系统,该系统具有多感知信息、操控灵活、交互性强等特点。通过在模拟地震灾后环境的实验,...
- 王明辉王楠李斌
- 关键词：人机交互
- 文献传递
- 欠驱动仿人机器人手爪的精确捏取与包络抓取研究被引量：7
- 2009年
- 研制出一种基于欠驱动机构的仿人机器人手爪,分析了手爪可实现的2种抓取模式(精确捏取和包络抓取),应用力矩平衡分析了精确捏取模式下末关节对物体的作用力与输入转矩的关系,应用虚功原理分析了包络抓取模式下各关节对物体的作用力与输入转矩的关系,并比较了2种抓取模式的抓取质量。最后在COSMOSMotion仿真环境中模拟了2种模式对圆柱形物体的抓取,验证了对抓取质量的分析。
- 李涛骆敏舟时张杰徐林森
- 关键词：仿人机器人机器人手爪欠驱动静力学COSMOSMOTION
- Linux下机器人数字化图像采集系统软件设计被引量：1
- 2010年
- 本文介绍了Linux操作系统下机器人数字化图像采集系统软件设计开发,主要包括CMOS图像传感器的驱动开发流程,并在完成驱动程序的基础上实现了图像采集以及网络传输的应用程序的开发。驱动程序开发以Linux下Video4 Linux(V4L)驱动接口为基础,具体介绍图像传感器驱动程序的一般框架,以及V4L驱动接口、I2C总线驱动接口和CMOS芯片的寄存器配置。应用程序开发以V4L接口为基础实现了图像实时采集与网络传输图像到监控中心的功能。
- 丑武胜杨光刘佳
- 关键词：设备驱动程序图像采集LINUX机器人
- 非方阵指派问题的求解被引量：1
- 2009年
- 本文将2类方阵指派问题——极大极小和总体极小指派问题——的矩阵作业解法推广到非方阵情形,即求解任务与人员数目不等的指派问题,且维持矩阵作业法的效率.假定m>n,则按本文行优先选取算法求解m×n非方阵指派问题的最大逻辑运算量为O(mn2),其效率通常与执行一轮覆盖的矩阵作业法相当.
- 杨丽英韩建达聂义勇
- 基于优化策略的混合定位算法被引量：5
- 2010年
- 针对无线传感器网络(Wireless sensor network,WSN)的应用需求提出一种基于优化策略的混合节点定位算法.选择1-hop节点最多的点作为初始点,利用多维标度(Multi-dimensional scaling,MDS)方法计算初始节点及其1-hop节点的相对坐标,并将这些节点的坐标发送给周围未定位节点;未定位的节点根据接收到的坐标与节点间的距离,利用极大似然法估算自身的坐标;最后通过坐标变换计算所有节点的绝对坐标.在此基础上,进一步提出将本文节点定位算法与集中式和分布式优化策略相结合来优化网络节点的估计坐标,以提高节点定位精度.仿真结果表明本文提出的算法是有效的,能够较好地完成无线传感器网络节点的定位.
- 郝志凯王硕谭民
- 关键词：无线传感器网络多维标度
- 核辐射探测机器人故障容错控制方法研究被引量：4
- 2010年
- 为了提高核辐射探测机器人的可靠性,本文对核辐射探测机器人双机冗余容错控制系统的故障检测与处理提出了一些新的方法。其中,将双机冗余容错控制系统按所处地位不同划分为处理层、接口层和外设层,容错控制中根据不同层面的情况采用多种检测方法有效的判断出故障的具体位置。其次,针对各类故障采用相应的处理方法,不仅实现了控制系统的处理器冗余还实现了控制器的接口冗余。试验表明该系统能很好的满足核辐射探测任务的要求,使系统具有容错控制功能,提高了机器人的可靠性。
- 丑武胜刘源杨光
- 关键词：容错故障检测故障处理
- 可变形灾难救援机器人控制站系统的设计与实现被引量：16
- 2011年
- 针对灾难救援应用领域具体需求,提出了控制站系统的设计原则.基于人机交互技术,设计了可变形灾难救援机器人控制站系统,该系统具有感知信息完整、操控灵活、界面友好、交互性强等特点.通过灾难救援模拟环境进行实验,验证了该控制站系统可以实现机器人在复杂环境中的运动控制、多通道信息交互等功能,在灾难救援等领域具有可行性及有效性.
- 王楠吴成东王明辉李斌
- 关键词：灾难救援人机交互可变形机器人控制站环境适应
- 基于CAN总线的智能温湿度传感器设计被引量：8
- 2009年
- 介绍了以数字式温湿度传感器SHT75为检测器件,带CAN总线的智能温湿度传感器的设计。整个系统以单片机AT89S52作为处理器,由SHT75采集温湿度数据,AT89S52接收并处理数据,LED数码管分时显示测量的温湿度值。通过外扩的CAN总线控制器SJA1000和报文收发器PCA82C250,该传感器可直接作为CAN总线的一个从结点工作。由于采用了数字温度传感器做检测器件,不再需要放大电路和A/D转换器,SHT75与AT89S52接口简单,编程处理也变得简单。该传感器还提供两路频率输出,且频率随测量的温湿度值变化。
- 朱飞李恩梁自泽侯增广
- 关键词：数字式温湿度传感器单片机CAN总线
