中央高校基本科研业务费专项资金(2012RC0504)
- 作品数：3 被引量：18H指数：2
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 预选择最小距离指标的冗余机器人动态避障算法被引量：15
- 2013年
- 从冗余机器人动态避障的实时性出发,提出了一种预选择最小距离指标.利用方向包围盒OBB(oriented bounding box)进行建模,通过相交测试,在计算实时距离之前剔除安全杆件,并采用局部映射距离计算方法,利用目标点坐标值直接得出实时最小距离.在此基础上,建立与最小距离相关的避障增益和逃逸速度,利用冗余机器人零空间映射矩阵进行避障路径规划.最后,通过仿真证明了利用预选择最小距离指标进行动态避障的有效性和高效性,与传统避障算法相比,整体规划时间减少了15.5%.
- 贾庆轩张倩茹高欣陈钢宋荆洲
- 关键词：冗余机器人动态避障
- 遥操作系统中预测显示技术研究被引量：3
- 2013年
- 通过虚拟预测技术对现有预测显示方法进行调研分析,提出了一种分类方法,有效地解决了遥操作中时延问题。针对目前计算机视觉领域的快速发展,提出一种基于视频流的在线重建模型的预测显示方法,该方法能够适应于非结构化的甚至是完全未知的环境,不仅能够解决机器人遥操作实验的时延问题,同时能够满足实时性的需求,文中指出了其关键技术。同时,实现了一个基于重建模型的预测显示原型系统,基于不同的时延条件,对通过时延视频构建的预测图像和真实采集到的图像进行了对比,验证了该方法能够补偿时延的影响,具有很好的预测效果。
- 孙汉旭胡欢贾庆轩高欣
- 关键词：遥操作时延图像建模
- 空间机器人遥操作控制系统研究
- 2012年
- 本文针对空间机器人工作环境特殊性要求,基于无源性理论提出了一种适用于变时延的力反馈双边控制系统,利用PD+d控制器有效补偿了由操作者和从端环境带来的干扰。运用李雅普诺夫函数对系统的稳定性能进行分析,并利用仿真实验验证了系统的透明性和跟踪性。此外,本文所提出的稳定性判别方法,经改进后也可应用于其他控制方案的稳定性分析。
- 张晓锋宋荆洲
- 关键词：空间机器人遥操作时延力反馈
