上海市自然科学基金(10ZR1413600)
- 作品数：9 被引量：57H指数：5
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- 一种基于图像纹理特征的波浪检测方法被引量：5
- 2013年
- 针对无人水面艇视觉系统检测波浪问题,基于图像纹理特征,利用灰度共生矩阵的独立特征量,提出一种识别水面波浪等级的特征融合阈值法。该方法对波浪图像进行灰度级调整,计算灰度共生矩阵,提取其四个独立特征量,然后根据分析结果确定特征量权值并计算不同波浪等级的阈值,根据得到的阈值来检测波浪等级。实验表明,该方法适用于无人水面艇对周围波浪环境的检测,具有受光照条件影响较小的优点。
- 李刚熊亚洲刘康克王建华
- 关键词：无人水面艇纹理灰度共生矩阵
- 一种双电力推进无人水面艇的非线性建模、仿真和实验被引量：8
- 2012年
- 针对水面艇运动过程中的非线性因素和线性化建模方法的不足,提出了一种由直流电机驱动固定双桨的无人水面艇非线性建模方法。基于所建模型采用直接数值求解方法对无人水面艇进行运动仿真,分析船体运动的全过程。海上实验结果与仿真结果相符,验证了所建非线性模型的正确性。与经典的线性化建模方法相比,非线性建模方法能更好地对无人水面艇运动的全过程进行分析。
- 张晓杰冯海涛熊亚洲王建华
- 关键词：无人水面艇仿真
- 几种水面倒影检测方法的实验研究被引量：5
- 2011年
- 由于水面机器人的视觉导航常受到水面倒影的干扰,倒影是视觉导航的一大障碍。本文对水岸线以下的图像进行区域分割处理,讨论水面倒影的检测,将以亮度、饱和度、纹理特征、边缘检测和区域生长几种检测水面倒影的方法进行实验研究.通过分析给出每种方法检测倒影区域的效果以及特点。
- 黄萍萍王建华陈长风
- 关键词：边缘检测
- 一种利用天水线感知无人水面艇运行环境的方法被引量：2
- 2015年
- 无人水面艇(USV)能够在危险环境下进行水面环境监测,通过视觉系统感知水面环境。利用Radon算法检测USV拍摄得到的水面图像中天水线参数,以此来判定波浪的运动状况,并分析天水线参数与波浪的关系。实验表明,该方法能够实时、较精确地检测天水线的斜率与截距的变化,通过分析这两个参数来判定USV的运动状态,为USV获取水面环境提供了一种新的方法;在不同的具有天水线的水面波浪环境中该方法同样适用。
- 熊亚洲王建华
- 关键词：无人水面艇RADON变换
- 一种面向多任务应用的无人水面艇被引量：24
- 2012年
- 无人水面艇为海洋开发和航运发展提供了一种在危险情况下代替人工进行作业的安全途径。文章介绍了一种面向多任务应用无人水面艇,在简述无人水面艇结构和主要性能的基础上,进行了一系列应用实验,包括港口监控、水质采样、水文勘察、海事搜救。实验表明该无人水面艇在上述领域具有较好的应用前景。
- 熊亚洲张晓杰冯海涛王建华
- 关键词：无人水面艇海事搜救
- 卡尔曼滤波在无人水面艇双天线GPS定位测向系统中的应用被引量：5
- 2014年
- 针对无人水面艇双天线GPS定位测向系统的定位误差问题,利用卡尔曼滤波算法对GPS数据进行滤波处理;根据位置与速度及航向的关系,建立数学模型,然后利用卡尔曼滤波算法对定位测向系统的测量值进行滤波处理;首先,对无人水面艇在静止、低速及高速运动状态的GPS数据进行了处理;仿真结果表明,在这三种情况下卡尔曼滤波方法能够提高GPS定位精度,在定点实验中观测值的均方误差为0.5259,滤波后变为0.0536;最后,在干扰情况下的无人艇运动仿真实验中,经过卡尔曼滤波后测量数据的均方误差由0.5043降低为0.3553;实验说明卡尔曼滤波能获得很好的滤波效果。
- 杨钊王建华吴玉平
- 关键词：无人水面艇GPS卡尔曼滤波
- 自适应灰度门限法在水面图像分割中的应用被引量：3
- 2011年
- 图像分割是图像处理中重要的组成部分,其效果直接影响到后面的图像分析。这里介绍了传统的图像分割法以及自适应灰度门限法在水面机器人视觉图像分割中的应用,首先对算法原理和特点进行了介绍,然后运用Matlab进行了仿真实验研究,对分割的结果加以比较和分析,得出基于最小类内均方差的自适应灰度门限法分割图像的效果最佳,且具有良好的滤波和去噪能力。
- 陈长风黄萍萍王建华
- 关键词：图像分割WIENER滤波自适应阈值
- 基于视觉图像的水面机器人波浪检测方法被引量：2
- 2014年
- 视觉感知能够为水面机器人的控制策略提供环境依据,而检测水面波浪等级是水面机器人视觉感知的一个重要方面。根据水面波浪环境具有不同的纹理特征,基于波浪图像的傅里叶变换,通过对不同等级、不同光照条件下波浪图像的频域特性分析,提出一种根据不同矩形环之间能量比的关系来判断波浪等级的方法,该方法首先对所采集图像进行直方图均衡化处理,以增强图像的波浪特征,然后进行傅里叶变换,在频域内采用矩形环能量比法提取图像的特征,最后根据第一级和第二级矩形环内能量比的关系来判断波浪等级。实验结果表明,该方法可以有效地检测出水面常见波浪的等级,具有受光照条件影响小的优点。
- 刘康克熊亚洲李刚王建华
- 关键词：傅里叶变换
- 可变负载非接触电能传输系统的无功功率补偿被引量：5
- 2011年
- 为解决非接触电能传输系统中负载电阻变化会导致系统传输能力变化的问题,研究非接触电能传输系统在并联—串联拓扑下负载变化时无功功率的补偿问题.通过分析理想可变初级电容的可控性,提出用积分控制器对可控电抗器进行动态调节以完成负载变化时的无功功率补偿.数值仿真表明,该控制方案是可行的.
- 牛王强沈爱弟顾伟褚建新王建华
- 关键词：非接触电能传输可控电抗器无功功率补偿
