国家自然科学基金(51275438)
- 作品数：21 被引量：118H指数：6
- 相关作者：张立杰李永泉袁晓明李玉昆王帅更多>>
- 相关机构：燕山大学教育部江苏徐州工程机械研究院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金秦皇岛市科学技术研究与发展计划课题更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术矿业工程更多>>
- 离散元法在工农业上的应用研究综述被引量：6
- 2016年
- 回顾了离散元法的基本原理,重点讨论了离散元法在工业和农业上的应用。总结并分析了离散元法的优势及局限性,并对离散元的未来发展方向进行了讨论。
- 袁晓明王超阎鹏张立杰杜冰
- 关键词：离散元法工农业
- 球面5R并联机器人运动规划方法及实验被引量：2
- 2015年
- 针对空间矢量定位、球面加工的任务需求,优化并加工了一台球面5R并联机构样机,结合样机的"PC+PMAC卡"的主从分布式控制系统,利用C#语言开发了上位机的控制软件。基于运动学反解,利用球面机器人工作空间球对称的特点,采用坐标变换的方法将组合型轨迹规划曲线应用于机构末端的路径规划,在样机的有效工作空间内对球面上任意两点间的圆弧运动路径进行规划;最后通过ADAMS软件运动仿真及样机实验研究,验证运动学分析和路径规划方法的正确性。
- 李玉昆李永泉王艮川葛会亮张立杰
- 关键词：球面并联机构运动学路径规划
- 基于离散元法的掘进机截齿最优旋转角研究被引量：6
- 2018年
- 为探讨截齿旋转角对掘进机截割性能的影响规律,提高截齿的使用寿命,采用离散元法建立了截齿截割煤岩的仿真模型。通过单轴压缩试验确定了煤岩近似物理模型的物理性质参数,保证了从细观角度分析截齿截割过程离散元模型的准确性。通过综合分析旋转角变化对截齿载荷、载荷变差系数和截割比能耗3个性能评价指标的影响,确定了截割头球冠段、圆锥段和圆柱段的最佳旋转角取值或取值范围,为掘进机截齿旋转角的优化提供了理论依据。
- 袁晓明王储邹易达蹤雪梅蹤雪梅
- 关键词：离散元法旋转角截齿截割性能
- 平面5R并联机器人轨迹规划与运动学仿真及实验被引量：6
- 2013年
- 首先运用速度为优化等速函数曲线的轨迹规划方法,在笛卡尔空间对平面5R并联机器人进行了运动学轨迹规划,得到了平滑、连续的输出角位移、角速度和角加速度曲线。其次运用Simulink/SimMechanics对该机构进行了正向运动学仿真,理论上验证了该轨迹规划方法的正确与可行性。最后基于轨迹规划和运动学仿真,对样机进行了运动控制实验研究,发现样机运行平稳,无冲击振动,位置精度较高,达到了轨迹规划的要求。
- 张立杰郭志民李永泉
- 关键词：运动学仿真
- 2-DOF并联稳定平台关键技术研究
- 稳定平台的作用是通过一套在线检测、实时伺服运动补偿平台来隔离波浪、海风及海流等海洋环境扰动的影响，为舰船载设备、人员等提供一个稳定的工作平台。本文以一种2-DOF冗余驱动并联稳定平台为研究对象，从运动学、动力学及控制策略...
- 李龙涛
- 关键词：误差补偿动力学参数辨识冗余驱动前馈控制
- 液压马达测试平台有限元分析与优化设计被引量：2
- 2015年
- 以液压马达测试平台为主要研究对象,设计一种适用于多种型号马达的安装结构,利用ANSYS Workbench建立结构的有限元模型,对模型进行静力学分析和模态分析,得到螺栓预紧力与转矩载荷作用下的结构静力学性能、固有频率及振型。通过中心复合实验设计和响应曲面分析,总结出支架厚度、肋板厚度、螺栓预紧力和转矩等参数对结构强度、刚度以及固有频率的影响规律,找出合理的设计参数完成结构优化设计。
- 李玉昆孟旭兵张立杰
- 关键词：液压马达模态分析优化设计
- 增强型电磁轨道炮电磁结构耦合有限元分析及结构优化设计被引量：7
- 2016年
- 以增强型电磁轨道炮为研究对象,利用Ansoft Maxwell和ANSYS Workbench软件建立了轨道炮的电磁结构耦合有限元模型,通过Ansoft Maxwell电磁场有限元分析得到了电枢和导轨的电磁力分布情况,把电磁力作为载荷导入ANSYS Workbench中,对轨道炮的主体结构进行了动力学分析,得到结构的等效应力和变形分布情况。基于正交试验优化方法,对轨道炮的结构关键设计参数进行了优化设计,使优化后结构的强度和刚度满足实际需求。
- 袁晓明吴鹏陈晓阳张立杰
- 关键词：动力学分析正交试验优化设计
- 平行回转副广义杆组的有效分量研究及应用
- 2019年
- 结合基于广义杆组理论已提出的机构自由度计算公式—GOM公式,为完善其应用中的集合求交问题,对两组夹角小于90°的平行回转副(R)广义杆组运动参数的交集运算进行了分析,把一组的运动参数分解为垂直和平行于另一杆组的运动参数分量,将垂直分量作为该杆组的有效运动参数,与另一杆组运动参数求交集,得到的计算结果符合机构的实际情况,证明了含平行R杆组的机构,符合交集运算规则;并将该结论应用于含平行R杆组的机构自由度计算及消极构件的判定:当平行R杆组的自由度与输出参数的维数之和小于等于零时,输出构件成为消极构件;最后通过分析一组7R机构的自由度,理论分析与实际一致,验证了所提理论的正确性。
- 卢文娟刘若男张立杰张一同
- 球面2-DOF冗余驱动并联机器人机构误差分析被引量：10
- 2013年
- 将环路增量法应用于多环路并联机构的误差分析中,并提出环路选取原则。基于D-H参数,结合冗余驱动机构特点,采用环路增量法,建立兼顾位置和姿态两类误差的球面2-DOF冗余驱动并联机器人机构误差模型。该误差模型除包含机构的结构参数误差外,同时还将由于加工和装配等原因出现的各转动副轴线和球心之间的偏差考虑进来,更全面地反映了机构的工程实际情况。基于该误差模型进一步分析球面机构出现卡死现象的原因,预估了机构误差,为该机构样机的运动学标定研究奠定了理论基础。
- 张立杰李永泉
- 关键词：球面机构冗余驱动
- 负载敏感阀前补偿系统原理分析被引量：24
- 2015年
- 负载敏感技术广泛应用于工程机械领域,而实际使用中系统参数的调整及流量饱和现象一直为人们所关注。通过对负载敏感系统基本结构建模分析,得到了补偿阀弹簧压缩过程的负载敏感阀流量-压力关系曲线。基于负载敏感阀流量-压力关系,对负载敏感液压系统的工作原理进行分析,并着重对负载敏感系统的流量饱和现象展开研究,为工程机械负载敏感液压系统抗饱和设计提供理论指导。
- 张立杰王力航李德新王帅
- 关键词：多路阀负载敏感系统
