国家自然科学基金(60574020)
- 作品数：3 被引量：33H指数：3
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- 基于逆系统的变轨迹迭代学习控制被引量：17
- 2010年
- 针对一类未知非线性时变系统,本文提出一种不同次迭代运行过程中期望轨迹可变的迭代学习控制算法。该算法利用高斯径向基网络逼近系统逆的未知参数,并采用迭代学习的方式修正网络逼近的系数,然后结合变结构技术设计控制律。收敛性分析表明,随着迭代次数的增加,逼近系数与最佳系数的差异逐渐减小。最后,在机械臂上的仿真验证了算法的有效性。
- 王晔刘山
- 关键词：迭代学习控制逆系统非线性时变系统
- 多机器人协作搬运路径规划研究被引量：8
- 2010年
- 针对多机器人协作系统,提出了一种新的混合定点转动和遗传算法的方法,解决其协作路径规划问题。该方法利用遗传算法并行计算、不易陷入局部最优的优点,具备概率上寻找全局最优解的能力,同时结合了定点转动法易实现、有效减少单机器人路径浪费的优点。仿真实验结果表明,该规划方法运算速度较快,在得到有效规划路径的同时,也易于实现对单机器人的控制。
- 刘山梁文君
- 关键词：多机器人路径规划遗传算法
- 基于二自由度控制的鲁棒迭代学习控制设计
- 本文将开闭环综合的迭代学习控制结构转换为二自由度控制结构,从而可采用常规的二自由度控制设计方法进行迭代学习控制设计。针对含有不确定性的线性系统,将迭代学习控制的设计问题转化为经典的H∞优化设计问题,并利用结构奇异值理论和...
- 刘山林坚
- 关键词：迭代学习控制不确定线性系统二自由度控制
- 文献传递
- 期望轨迹可变的非线性时变系统迭代学习控制被引量：8
- 2009年
- 针对一类存在扰动的未知非线性时变系统,提出了一种在不同次迭代运行过程中期望轨迹可变的迭代学习控制算法.该算法首先构造含未知参数项的系统逆控制,然后利用小波级数逼近逆系统的未知非线性参数,其最佳逼近系数与系统的期望轨迹无关,最后在迭代过程中通过学习的方法修正小波逼近系数,并采用变结构技术抑制系统干扰的影响,设计了在期望轨迹变化情况下的鲁棒迭代学习控制律.算法的收敛性分析表明,随着迭代次数的增加,逼近系数与最佳系数的差异减小.针对机械臂系统的仿真表明轨迹跟踪误差逐次减小并收敛,说明了算法的有效性.
- 王晔刘山
- 关键词：迭代学习控制非线性系统时变系统
