国家自然科学基金(10472065)
- 作品数：13 被引量：49H指数：5
- 相关作者：蔡国平洪嘉振滕悠优孙峰潘继更多>>
- 相关机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海市自然科学基金上海市教育发展基金会“曙光计划”项目更多>>
- 相关领域：理学建筑科学一般工业技术自动化与计算机技术更多>>
- 柔性机械臂的时滞最优跟踪控制被引量：5
- 2007年
- 采用最优跟踪控制方法对柔性机械臂线性化主动控制中的时滞问题进行研究。首先采用一种积分变换,将包含时滞项的动力学方程转换成形式上不包含时滞项的标准形式,然后根据最优跟踪控制理论设计控制律。在每一步控制律的计算中,不但包含有当前步的状态反馈,而且包含有前若干步控制的线性组合。文中还给出了一个模态坐标的提取方法。仿真结果显示,若对时滞不处理,控制系统会在很小时滞量时出现发散;当控制系统中的时滞量不大时,本文的线性化时滞控制设计能够取得较好的控制效果;当系统存在较大时滞量时,线性化时滞控制设计的有效范围是有限的。
- 滕悠优蔡国平
- 关键词：柔性机械臂最优跟踪控制
- 具有附加质量的中心刚体-柔性梁的频率特性被引量：5
- 2005年
- 本文采用一次近似模型研究了任意附加质量位置的中心刚体-柔性梁系统的频率特性。首先给出了一次近似模型的表达式,然后通过数值仿真研究了附加质量在梁上不同位置以及不同附加质量大小对系统频率的影响。结果表明,当附加质量在梁的前半段时,频率并不随其远离固定端而下降;但在靠近梁的后半端,频率则呈现出明显的下降趋势。
- 滕悠优蔡国平
- 关键词：频率特性
- 旋转运动柔性悬臂梁的动力特性及振动主动控制研究被引量：5
- 2005年
- 摘 要:对旋转运动下柔性悬臂梁的动力特性和振动主动控制进行了研究。研究中考虑了 2种动力学模型:零次近似模型和一次近似模型。重点通过算例揭示 2种模型之间的巨大差异以及最优控制方法的有效性。算例结果表明,无控制时,零次近似模型只适用于较小旋转角速度时的情况;对于施加控制的情况,该模型的适用范围可放宽许多。一次近似模型不但能适用于较小角速度的情况,而且能够适用于较大角速度时的情况,且适用于无控制或有控制时的情况。最优控制方法能够使非惯性系下柔性梁的振动得到完全镇定。
- 蔡国平洪嘉振
- 关键词：最优控制
- 柔性结构时滞反馈控制的若干研究进展
- <正>以多种柔性结构为对象,介绍了上海交通大学一般力学课题组近年来关于时滞问题所做出的研究成果,内容包括时滞辨识、时滞控制律的设计和时滞实验等,其中分别包含有单时滞问题和多时滞问题。介绍了一个基于DSP的时滞反馈实验系统...
- 蔡国平陈龙祥
- 关键词：时滞反馈控制
- 文献传递
- 压电柔性悬臂板的多时滞主动控制
- 主动控制系统中不可避免地存在着时滞现象,传感器信号的采集和传输、控制器的计算、作动器的作动过程等,都会导致最后作用于结构的控制力产生时滞。时滞存在于整个控制时间域内,控制效率的恶化会被逐渐放大,最终导致系统失稳。对于规模...
- 蔡国平陈龙祥
- 关键词：多时滞压电作动器
- 文献传递
- 中心刚体-柔性梁系统的旋转运动控制被引量：7
- 2005年
- 中心刚体-柔性梁系统是一个典型的刚柔耦合动力学系统,对其动力学与控制的研究一直是国内外的研究热点问题之一。采用一次近似简化模型对中心刚体-柔性梁系统的旋转运动控制进行研究,其中控制律采用变结构控制方法进行设计。切换面的设计采用最优化方法而得出,控制律的设计采用指数趋近律方法。因为所设计的控制律是模态坐标的函数,而模态坐标不可能通过物理测量直接获得,因此给出一个从物理测量中提取模态坐标的滤波器方法。数值仿真结果显示,模态滤波器能够较好地提取出控制律所需的模态坐标;变结构控制能够使得系统达到所期望的运动状态,并可使柔性梁的残余振动得到抑制。
- 蔡国平滕悠优洪嘉振
- 关键词：变结构控制
- 多体系统动力学方程求解中并行计算的研究
- <正> 目前的许多多体系统动力学仿真软件串行计算速度比较慢,不适合复杂多体系统的动力学仿真和多体系统参数的优化。当前常微分方程的并行算法已经成为一个研究的热点并取得了一些可喜的成果,而多体系统动力学仿真过程中的计算量主要...
- 常忠正洪嘉振
- 文献传递
- 柔性悬臂梁的多时滞最优控制
- 本文对柔性悬臂梁主动控制中的多时滞问题进行研究,其中控制律采用离散最优控制方法进行设计,作动器采用压电形式。首先得出含有多时滞项的控制模态状态方程,然后对方程进行离散化和一种特殊的状态变量增广,得到形式上不含有时滞项的标...
- 陈龙祥蔡国平
- 关键词：多时滞压电作动器
- 文献传递
- 柔性机械臂主动控制中的时滞问题
- <正> 近几十年来,众多学者对柔性机械臂的建模理论和主动控制做了大量研究工作。对于建模理论,最新的研究成果显示出,传统的零次近似模型只适用于机械臂大范围运动为低速时的情况,当大范围运动为高速时该模型会产生失效,此时应当采...
- 蔡国平
- 文献传递
- 矩形薄板的刚柔耦合动力学系统的建模理论研究
- <正> 柔性多体系统的传统的混合坐标方法是零次近似方法,由这种方法得到的建模方案,虽然也能获得某些重要的耦合项描述,但其结果在一些情况下和实际系统的动力学特性不符。因为,它在建模过程中直接套用了结构动力学的小变形假设,从...
- 赵飞云洪嘉振
- 文献传递
