国家教育部博士点基金(20050004038)
- 作品数：2 被引量：7H指数：1
- 相关作者：方跃法郭盛槐创锋更多>>
- 相关机构：北京交通大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 双足机器人的鲁棒自适应复合控制器设计被引量：1
- 2008年
- 针对复杂机器人对象,充分考虑系统的各种不确定因素,在不确定保守上界己知情况下,设计了全局稳定的鲁棒自适应复合控制器。控制器设计在确保高品质控制的同时,避免或减少了参数漂移、保守鲁棒增益及控制系统抖振等问题,从理论与实际的角度提高了控制器的鲁棒性和实用性。仿真实验验证了提出优化方法的有效性,而且机器人能在一定范围外力的干扰下回复稳定姿态步行。
- 槐创锋方跃法郭盛
- 关键词：双足机器人鲁棒自适应控制
- 可实现空间取放作业的4自由度并联机器人机构综合被引量：6
- 2007年
- 本文旨在解决非过约束4自由度并联机构综合这一机构学难题.在总结已有的4自由度并联机器人综合结果的基础上,结合运动子群的概念和螺旋理论的方法,技术性地解决了约束数目和支链数目之间存在的矛盾.利用解析的手段给出了一套全新的非过约束对称4自由度并联机构设计方法.定义了一系列便于综合该机构的概念,分析了该类机构必须具有的拓扑结构,得出两种类型的该类并联机构.给出了满足设计条件的运动副组成情况及空间装配条件,最后给出了典型机构的设计范例.
- 郭盛方跃法
- 关键词：并联机器人
