河北省教育厅项目(ZH2007108)
- 作品数：3 被引量：7H指数：1
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- 相关机构：石家庄铁道大学石家庄铁道学院更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金河北省教育厅项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 斜交非球型3R手腕全参数误差建模与标定实验研究
- 2010年
- 根据连续3R斜交非球型手腕的结构特征和工作原理,以D-H参数模型为理论依据,建立该手腕的运动学模型和全参数误差辨识模型,并用美国FARO公司生产的Xi型三维激光跟踪仪对手腕几何参数进行标定试验。经标定补偿后,连续3R斜交非球型手腕单轴方向定位精度可达到0.09mm,空间位置定位精度可达到0.104mm,完全可以满足喷涂机器人的工作精度要求。
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- 关键词：喷涂
- 三回转自由度数控主轴结构设计与运动学分析被引量：1
- 2011年
- 基于对3R斜交非球型手腕结构的研究和数控机床主轴功能的分析,提出一种具有3个连续回转自由度的数控主轴的概念设计,并用SolidWorks软件建立该主轴的三维模型。用D-H参数法建立该主轴的运动学模型,进行运动学分析和工作空间的分析与仿真。仿真结果表明:该主轴结构紧凑、惯量小、灵活度大,能够实现三维空间的任意姿态,扩大数控机床的加工范围。
- 王战中刘超颖程林章范晓珂韩彦军高文中王军
- 关键词：三自由度仿真运动学
- 基于MATLAB的喷漆机器人工作空间分析被引量：6
- 2010年
- 基于D-H参数法建立喷漆机器人手臂的运动学模型;针对某型轿车车身,对其手臂参数进行优化和运动学分析,利用MATLAB对优化后的喷漆机器人的工作空间进行仿真分析。仿真结果证明优化的合理性。
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- 关键词：MATLAB运动学分析喷漆机器人
