湖南省院士基金(2009FJ4030)
- 作品数：14 被引量：145H指数：5
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- 相关机构：中南大学广西师范大学湖南商学院更多>>
- 发文基金：湖南省院士基金国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 网络可重构的多机器人仿真系统被引量：2
- 2009年
- 根据多机器人通信网络的特点,提出了一种多机器人通信仿真系统,并通过一个网络可重构的通信方式给出了该系统的实现。机器人的移动性使之组建的通信网络可靠性很差,可重构的机器人通信方式可显著提高网络的通信质量。当前的多机器人仿真系统有很多,而具有通信仿真功能的较少。该仿真系统采用节点随机停留运动模型和模块化设计,可用于仿真多机器人通信网络。系统还提供了与其他机器人控制算法的接口,可进行其他仿真工作。
- 任孝平蔡自兴卢薇薇
- 关键词：多机器人系统仿真系统簇结构
- 基于阿克曼原理的车式移动机器人运动学建模被引量：38
- 2009年
- 基于阿克曼原理的轮式移动机器人运动学模型对于无人驾驶车辆的研究有着重要的意义.对轮式移动机器人的运动学特性进行了分析,建立了不考虑滑行、刹车等的轮式移动机器人的运动学模型.对该运动学模型引入了阿克曼约束,给出了描述机器人运动状态的转向角、航向角和转弯半径等物理量的数学公式.最后对该运动学模型进行仿真实验,验证了所建立的运动学模型的正确性,为进一步研究轮式移动机器人提供了理论分析的基础.
- 任孝平蔡自兴
- 关键词：轮式移动机器人运动学模型
- 道路区域分割的车道线检测方法被引量：17
- 2010年
- 为了满足无人驾驶车在高速公路行驶的实时性和鲁棒性要求,提出了一种基于道路区域分割的车道线检测方法.该方法分道路区域分割和车道线检测2个阶段.在道路区域分割阶段,首先提取的道路颜色值,然后在二值边缘图像中搜索连通域,通过将连通域的颜色特征值与道路颜色特征值比较来快速定位道路区域,并将这一区域划定为车道线检测的感兴趣区域.车道线检测阶段则使用改进的概率Hough变换方法提取车道线点,并使用最小二乘法对车道线点集进行拟合,获得车道线模型的参数.实验证明该方法相比传统的利用标准Hough变换算法准确率提升23%,有效地排除了道路区域外的直线像素干扰,具备较好的鲁棒性和实时性.
- 鲁曼蔡自兴李仪
- 关键词：车道线检测感兴趣区域
- 不同精度的冗余传感器故障诊断研究被引量：7
- 2011年
- 针对高精度传感器硬件冗余成本巨大的问题,提出了不同精度的冗余传感器故障诊断方法.该方法采用动态模型不确定性影响最小化而故障影响最大化的原则,对低精度传感器数据进行预处理,轮流使用一个传感器作为输入,另一个作为输出建立卡尔曼滤波方程组,并通过所得新息进行故障诊断.实验表明,所提出方法能有效抑制低精度传感器的噪声干扰,降低成本以及系统建模复杂性,在传感器故障诊断的工程应用中具有较好的实用性.
- 谭平蔡自兴余伶俐
- 关键词：故障诊断卡尔曼滤波传感器动态模型
- 一种簇结构下的多移动机器人通信方法被引量：1
- 2010年
- 针对集中式通信方式的不足,提出一种基于簇的多移动机器人通信方法.通过周期性地发送识别消息,建立簇结构并形成机器人通信网络.采用层次结构管理机器人,可以有效地降低通信网络的负载.在多移动机器人团队上进行了簇结构重构和数据传输实验,结果证明该通信方法具有良好的实用性.
- 蔡自兴任孝平邹磊匡林爱
- 关键词：多移动机器人通信网络簇结构
- 基于最大不动点模型的描述逻辑系统FLε的有穷基被引量：3
- 2010年
- 研究了描述逻辑的有穷基问题,分析了有穷基在描述逻辑中的重要意义及其研究现状,并研究了形式概念分析中的属性蕴含和Duguenne-Guigues基问题.利用形式概念分析中Duguenne-Guigues基存在的证明结果,在F.Baader工作基础上设置了描述逻辑的描述背景,重新定义了描述背景下的属性蕴含,证明了带循环术语的描述逻辑系统FLε存在最大不动点语义(greatest fixed-points,gfp)模型,给出了带循环术语的描述逻辑系统FLε在最大不动点模型下的有穷基的存在性定理,并证明有穷基的可靠性和完备性.描述逻辑有穷基可以帮助知识工程师构建一个更适用于推理的描述逻辑知识库.
- 唐素勤蔡自兴王驹蒋运承
- 关键词：描述逻辑形式概念分析
- 多类类间最大方差算法在图像分割中的应用
- 2014年
- 介绍了多类类间最大方差法的基本原理,从实际道路图像着手分析该算法存在的两个问题即分类数难以确定以及当分类数增加时其时间复杂度成指数上升.针对确定分类数问题,本文设计了一种直方图均值确定分类数法,其将确定分类数转换成了以图像直方图的概率密度函数的均值为限定条件来求其波峰个数;当分类数大于3类时使用无导数方法对多类类间最大方差法得到局部最优解.建立总量为7209幅图像的道路图像库,对道路图像做实验分析得到确定分类数算法的时间复杂度为O(L)且其平均耗时为0.717毫秒,对图像库抽样计算得到整个算法的平均耗时小于45毫秒.
- 李仪蔡自兴谷明琴
- 关键词：图像分割
- 强噪声背景下的多精度传感器故障诊断被引量：1
- 2012年
- 针对背景噪声变化很大、多精度冗余传感器故障难以诊断的问题,提出了基于二次卡尔曼滤波的故障诊断方法。该方法首先通过小波噪声估计预测观测值噪声强度,接着对传感器数据进行卡尔曼滤波预处理,降低观测值的不确定性,并将故障信息最大化,然后利用冗余特性,轮流使用一个传感器测量值作为输入,另一个作为输出建立循环卡尔曼滤波方程组,通过决策函数对所得到的新息进行故障诊断。实验分析了故障检测率与噪声强度的关系,结果表明,该方法能提高故障诊断的准确性,具有较好的鲁棒性。
- 谭平蔡自兴
- 关键词：故障诊断传感器卡尔曼滤波动态模型
- 分布式多机器人通信仿真系统被引量：5
- 2009年
- 针对目前多机器人通信仿真系统较少的问题,进行了多机器人通信仿真系统的设计研究.提出的多移动机器人通信仿真系统设计方案,侧重于反映通信网络的拓扑变化情况,以及多个机器人之间是如何进行通信的.仿真系统预留了机器人控制算法的接口,便于结合机器人避碰、任务分配、连通覆盖等进行综合研究.多机器人覆盖研究是目前多移动机器人和无线传感器网络中的一个研究热点,针对这个问题,采用了虚拟力分配策略,使得多机器人在保持连通性的同时尽可能大地覆盖某一区域,最后以六边形覆盖为约束条件进行了区域覆盖,并实现了该仿真系统的原型.实验表明,该仿真系统能准确地模拟多机器人在保持相互通信的情况下,达到最大化的区域覆盖.证实了基于虚拟力覆盖策略的有效性.
- 蔡自兴任孝平邹磊
- 关键词：多机器人系统仿真系统通信网络虚拟力
- 图像去雾算法清晰化效果客观评价方法被引量：56
- 2012年
- 针对目前去雾效果评价方法少和已有评价方法存在局限性等问题,提出了两种图像清晰化效果评价方法.一种借助由环境渲染或光路传播图所模拟的雾环境图像,采用全参考方式评估算法的去雾效果;一种从人类视觉感知的角度出发,采用无参考方式构建综合评价体系以全面衡量算法的去雾性能.实验证明两种方法均能有效地评价各算法的清晰化效果,且评估结果与人眼的主观感受相一致.本文所提评价方法分别从构建模拟雾环境和人类视觉感知两方面考虑,与已有评价方法相比,在获得全方面评估结论的同时,具有较好的实用性和可靠性.
- 郭璠蔡自兴
- 关键词：图像评价
