河北省自然科学基金(E2010000115)
- 作品数：3 被引量：1H指数：1
- 相关作者：高铁红张曜玮薛永红杨世忠李蕊更多>>
- 相关机构：河北工业大学石家庄信息工程职业学院更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 受水黾启发水上行走机器人控制系统开发被引量：1
- 2010年
- 受水黾在水面上能快速滑行或跳跃运动机理的启发,研究一种水上行走机器人.根据功能仿生原理并考虑机器人的负载能力,该机器人前后4腿采用漂浮原理支撑,两中间腿模仿水黾中腿划水功能产生划水动作.进行了水上行走机器人遥控控制系统开发,并在实验室环境下进行机器人运动实验研究.研究水上行走机器人的长远目标是实现机器人独立在远距离水面等环境下自主工作.
- 李蕊高铁红杨世忠薛永红
- 关键词：遥控机器人
- 仿蜥蜴机器人脚掌流体力学仿真分析
- 2014年
- 仿蜥蜴机器人是模拟蛇怪蜥蜴运动方式实现水面行走的机器人,其脚掌的运动特性决定了机器人能否实现水面行走.在对蜥蜴原型运动机理进行分析的基础上,构建机器人单腿驱动机构及脚掌模型,基于ADAMS软件分析机器人单腿驱动机构脚掌处入水速度特性,基于计算流体动力学分析软件的动网格技术,对机器人脚掌进行水环境下运动仿真分析与研究,结果表明机器人脚掌能够以设定速度拍击水面形成空气腔,并在空气腔破裂前抬出水面,得出机器人脚掌入水速度、运动时间和所受升力.该研究将对今后机器人样机制作、电机选型提供理论基础.
- 高铁红顾佳朋张曜玮石凯
- 关键词：动网格
- 仿蜥蜴机器人单腿运动水动力特性仿真及实验
- 2014年
- 仿蜥蜴机器人是模拟蛇怪蜥蜴运动方式实现水面行走的机器人,其脚掌的运动特性决定了机器人能否实现水面行走.本文通过构建机器人单腿驱动机构及脚掌模型,运用ADAMS软件分析了机器人单腿驱动机构在不同速度时脚掌处入水特性;利用计算流体动力学分析软件FLUENT中动网格技术,仿真分析脚掌拍水、扑水和恢复运动过程,分析机器人单腿驱动速度与空气腔形成的关系,结果表明转速不低于270 r/min时,脚掌能够形成空气腔;最后在实验室环境下进行机器人水面行走实验,实验结果与理论分析结果相符.
- 高铁红郝路晓顾佳朋张曜玮
- 关键词：水动力
