国家自然科学基金(60475030)
- 作品数：7 被引量：44H指数：4
- 相关作者：易建强李新春程玉虎王雪松王炜强更多>>
- 相关机构：中国科学院自动化研究所中国矿业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国际科技合作与交流专项项目江苏省博士后科研资助计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于虚拟航向的模糊自动舵设计
- 针对实际航向中,船舶受到来自海风、海浪、海流的干扰和船自身物理参数时常变化使得自动舵的控制变得困难的缺陷,提出了一种基于模糊逻辑控制的自动舵,并提出将期望航向角和航迹偏差共同计算得到的虚拟航向角作为新的期望航向角．仿真结...
- 卢雄辉易建强赵冬斌
- 关键词：模糊逻辑控制自动舵
- 文献传递
- 基于蚁群优化算法的机器人规划
- 本文研究了蚁群优化算法在机器人结构空间规划的问题。机器人规划就是在复杂的结构空间中,找到一条由起始点到目标点避障的可行路径。针对这个问题,已经提出了很多的求解算法,但采用蚁群优化算法的研究还很少。受旅行商问题求解的最大最...
- 赵冬斌易建强
- 关键词：机器人规划蚁群优化算法
- 文献传递
- 基于OpenGL的移动机械手路径规划仿真被引量：3
- 2006年
- 针对移动机械手的动态不均匀性及运动冗余性,参考人类完成任务时的行为,提出了一种分级协调路径规划法,以及一种动态加权的优化策略,对移动机械手的路径进行离线规划,在避障的前提下保证了移动机械手性能指标最优。在VC++下通过OpenGL进行了仿真,取得了令人满意的结果。
- 李新春赵冬斌易建强
- 关键词：移动机械手路径规划遗传算法OPENGL
- 电-气位置伺服控制系统的研究进展被引量：6
- 2007年
- 由于气压驱动系统本身具有强非线性、固有频率低、刚度低和阻尼小等特点,实现高精度的位置伺服控制比较困难.针对我国在这方面所做工作相对较少的现状,从电-气位置伺服系统的控制方式和控制策略两方面综述了近年来的发展状况,并对各种方法的优缺点进行分析和比较,同时探讨了这一研究领域的发展方向和需要解决的问题.
- 王雪松程玉虎易建强
- 关键词：位置伺服控制控制策略
- 一种全方位移动机械手的可操作度分析被引量：13
- 2006年
- 将机械手可操作度的概念推广到移动机械手,定义了广义可操作度。建立了基于全方位移动平台的移动机械手的广义运动学模型。在广义可操作度概念的基础上,分析了全方位移动平台对机械手奇异位姿、可操作度及方向可操作度的影响,并与受非完整约束的差分移动平台对机械手的相应影响进行了比较。
- 李新春赵冬斌易建强
- 关键词：移动机械手可操作度
- FUZZY AUTOPILOT DESIGN FOR SHIP STEERING
- ＜正＞ Steering is a complex control problem in ship autopilot with several hydrodynamics parameters varying with...
- Jin Cheng Jianqiang Yi Dongbin ZhaoKey Laboratory of complex systems and intelligence science
- 关键词：AUTOPILOT
- 文献传递
- 全方位移动机械手路径规划仿真平台的设计被引量：3
- 2005年
- 机器人的三维仿真在机器人的研究中起着重要作用,论文以实验室中的全方位移动机械手为背景,建立了该移动机械手的运动学模型,然后利用VisualC++调用OpenGL建立了移动机械手的三维模型及路径规划的仿真平台,给出了实现算法,为移动机械手路径规划算法的研究提供了更为生动形象的仿真平台。
- 李新春赵冬斌易建强卢雄辉
- 关键词：OPENGL路径规划
- 一种移动机械手分级协调路径规划方法被引量：9
- 2005年
- 针对移动机械手的动态不均匀性及运动冗余性,参考人类完成任务时的行为,本文提出了一种分级协调路径规划法,以及一种动态加权的优化策略,对移动机械手的路径进行离线规划,在避障的前提下保证了移动机械手性能指标最优。在VC++下通过OpenGL进行了仿真,取得了令人满意的结果。
- 李新春赵冬斌易建强宋佐时
- 关键词：移动机械手路径规划遗传算法OPENGL
- 一种末端任务给定的移动机械手动态路径规划方法被引量：3
- 2007年
- 移动机械手末端任务给定情况下的路径规划在喷绘、焊接等工作中有广泛的应用,但这方面的研究还比较少,尤其是在动态环境中.针对该情况提出一种动态规划方法,该方法包含预处理和动态规划两个阶段,使移动机械手在完成任务的前提下,能够有效地回避静态和动态障碍物.仿真结果证明了该方法的正确性.
- 李新春赵冬斌易建强
- 关键词：移动机械手动态规划PRMRRT
- 基于Elman网络的非线性系统增强式学习控制被引量：9
- 2006年
- 针对具有连续状态和未知系统模型的非线性系统控制问题,提出一种基于Elman神经网络的Q学习控制策略.利用Elman网络良好的动态特性及泛化能力,对状态-动作对的Q值进行在线估计,解决状态空间泛化中易出现的“维数灾”问题.借鉴TD(λ)算法中状态的资格迹机制,通过对权值向量定义对应的资格迹来加速神经网络的学习过程.将所提方法应用于具有连续状态的小车爬山控制问题,学习系统在经过大约60多次学习后即能获得小车爬山控制策略,仿真结果表明所提方法能够有效解决具有连续状态的非线性系统的无模型增强学习控制.
- 王雪松程玉虎易建强王炜强
- 关键词：非线性系统Q学习ELMAN网络
