国家自然科学基金(60475027)
- 作品数：23 被引量：162H指数：6
- 相关作者：黄显林梁华为孟庆虎梅涛陈万明更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学中国科学院中国科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划Scientific Research Foundation for the Returned Overseas Chinese Scholars, State Education Ministry更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信兵器科学与技术更多>>
- 基于月貌匹配的视觉导航方法被引量：12
- 2007年
- 针对月面探测器在接近、下降、着陆阶段所要完成的精确导航任务,提出了一种基于月貌匹配的月面探测器的视觉导航方法.月面探测器下降过程中,与探测器固联的CCD相机所拍摄的月面图像相对于图像数据库存在较大的旋转和缩放.采用Scale Invariant Feature Transform(SIFT)算法提取月貌特征并在图像数据库中进行匹配,克服了存在较大的旋转和缩放的图像的匹配问题.最后,利用月貌匹配点的地理信息,通过2D/3D位姿估计方法,估计出探测器在地理坐标系下绝对的位置和姿态.仿真结果表明该方法有效,可以应用在月面探测器在接近、下降、着陆段的导航任务中.
- 介鸣黄显林
- 关键词：视觉导航
- 无线传感器网络中一种基于多维定标的迭代定位算法被引量：10
- 2007年
- 针对基于经典多维定标的MDS-MAP算法在定位精度与矩阵计算复杂度方面的不足,提出一种基于多维定标的迭代定位算法.该算法仅使用节点间的一跳距离,通过新的多维定标的迭代算法进行定位.该算法复杂度不高,理论分析和仿真结果表明,在规则网络中定位误差较小,最优情况下误差可以小于5%,在非规则网络中仍可达到较好的定位精度.
- 陈万明梅涛孟庆虎梁华为刘玉枚
- 关键词：无线传感器网络多维定标
- 基于月面特征点配准的视觉导航
- 针对月面探测器在接近、下降、着陆阶段所要完成的精确导航任务,本文提出了一种基于月面特征点配准的月面探测器的视觉导航方法。月面探测器下降过程中,与探测器固联的CCD相机所拍摄的月面图像相对于图像数据库存在较大的旋转和缩放。...
- 介鸣黄显林
- 关键词：视觉导航图像配准
- 文献传递
- 月球探测器软着陆最优轨道设计
- 针对探测器月面软着陆问题,建立了月球探测器在三维空间飞行的精确动力学模型。以燃耗最优为指标,利用 Pontryagin极大值原理,得到了发动机推力开关曲线和推力方向角的最优控制律。通过对两点边值问题的求解,得到了探测器软...
- 周净扬周荻段广仁
- 关键词：月球探测器软着陆
- 文献传递
- T-S模糊系统的鲁棒耗散控制被引量：3
- 2007年
- 通过应用Lyapunov稳定性理论,研究了具有参数不确定性的T-S模糊系统的鲁棒稳定性和耗散性。具有参数不确定性的T-S模糊模型可以以任意精度近似连续非线性不确定系统。假设系统中的参数不确定性是范数有界的。利用Lyapunov稳定性理论给出了鲁棒耗散控制器存在的充分条件。通过解一组线性矩阵不等式(LMIs),可获得鲁棒耗散控制器。设计的鲁棒耗散控制器能够保证对于T-S模糊系统中所有的参数不确定性,闭环系统都是稳定的,且满足给定的耗散性能指标。数值例子证明了方法的有效性。
- 李彦江段广仁
- 关键词：鲁棒控制线性矩阵不等式
- 无线传感器网络的一种人工势场模型及其定位算法被引量：3
- 2007年
- 提出一种无线传感器网络节点的人工势场模型,将相邻节点间的关系虚拟成节点间的虚拟力和虚拟势场.并针对该模型提出一种迭代定位算法,该算法通过计算节点的位移、速度和加速度,给节点定位.理论分析和仿真结果表明,在规则网络中定位误差较小,最优情况下误差可以小于5%,在非规则网络中仍可达到较好的定位精度.
- 陈万明梅涛孟庆虎梁华为刘玉枚
- 关键词：无线传感器网络人工势场
- 遥操作机器人全局摄像机图像畸变校正
- 2008年
- 遥操作中采用全局摄像机对机器人进行定位时存在图像畸变带来的误差,针对这一问题提出了一种图像畸变校正方法,该方法采用径向基神经网络(RBFNN)进行畸变校正,从而获得机器人在实际空间中的坐标位置。实验表明,该方法简单有效,适用于广角镜头带来的图像畸变校正,可以满足利用定位坐标进行路径规划的要求。
- 李帅周亚金刘晓梁华为
- 关键词：遥操作图像畸变
- BTT导弹自适应神经网络控制被引量：4
- 2007年
- 针对具有不确定性的六自由度BTT导弹控制系统,基于李亚普诺夫稳定性理论和神经网络对非线性函数的拟合特性,设计了一种新的BTT导弹自适应神经网络鲁棒控制器。利用神经网络对Lyapunov函数进行函数拟合,同时引入自适应神经网络权值调节律,保证了闭环系统具有较好的鲁棒稳定性能和抗干扰性能,实现了BTT导弹控制系统的三通道一体化设计。控制器设计简单、参数调节方便,并且便于工程应用。仿真研究结果表明了BTT导弹系统的输出能够渐近跟踪给定的控制输入指令。
- 宋申民于志刚段广仁
- 关键词：BTT导弹神经网络控制鲁棒控制
- 基于无线传感器网络的移动目标导航方法被引量：6
- 2007年
- 为降低导航方法对移动目标配置的要求,并为移动目标提供在线式导航,提出一种基于无线传感器网络的移动目标导航方法。该方法使用无线传感器网络信息进行导航环境描述,建立影响移动目标前进的多种环境因素的势场模型,结合最短路径与最安全路径,提出一种基于代价的导航决策方法,根据导航代价最小的原则,进行移动目标的导航.分析表明,该导航算法能够满足在线导航的要求,实现移动目标的高精度导航.
- 梁华为陈万明李帅梅涛孟庆虎刘玉枚
- 关键词：无线传感器网络导航方法
- 一种无线传感器网络蚁群优化路由算法被引量：38
- 2007年
- 如何在资源受限的无线传感器网络中进行高效的数据路由是无线传感器网络研究的热点之一.将蚁群优化算法(ACO)应用于无线传感器网络的路由,提出一种无线传感器网络蚁群优化路由算法.该算法利用蚁群的自组织、自适应和动态寻优能力进行网络优化路径的建立与维护,采用Stigmergy的概念来减少控制信息的流量,以实现网络数据的高效传输.仿真分析表明,该算法和DD算法相比在传输延时方面性能相当,在路由代价方面效果显著.另外,该算法还具有可靠性高、适应性强等优点,并能够根据需要实现网络的拥堵控制和能量均衡等综合优化.
- 梁华为陈万明李帅梅涛孟庆虎
- 关键词：无线传感器网络网络路由蚁群优化路由算法
