河北省自然科学基金(F2012208075)
- 作品数：7 被引量：26H指数：3
- 相关作者：吴学礼刘浩南张建华赵萌孟凡华更多>>
- 相关机构：河北科技大学燕山大学更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学航空宇航科学技术更多>>
- 机器人手臂控制系统的设计与研究被引量：11
- 2014年
- 机器人在工业上已经取得了非常大的进步,尤其是视觉传感器的应用对于机器人的智能化有很大的帮助。基于DMC5480运动控制卡,通过视觉处理系统实现了RS232串行通信,设计了一套可识别机器人手臂的精准定位系统,详细研究了控制系统硬件,规划了控制系统控制策略,编写了上位机操作软件。最后设计了一套带视觉识别的象棋机器人手臂。实验结果表明,机器人手臂可以代替人手功能在工作区域内沿任意轨迹运动。
- 吴学礼刘浩南许晴
- 关键词：视觉识别机器人手臂伺服控制
- 双阈值Harris角点检测算法被引量：4
- 2013年
- 角点检测是图像处理中的一种重要的特征提取方法,为了改进角点检测算子的检测性能,提高角点检测的精度,降低检测出伪角点的概率,针对Harris角点算法的阈值受人为给定的限制的缺陷,提出了一种基于双阈值的Harris角点检测,利用小阈值T1来检测角点,利用大阈值T2来限制伪角点的出现,并通过大量实验总结出大小两阈值的关系,获得良好的检测性能。
- 吴学礼丁雪孟凡华赵萌
- 关键词：HARRIS角点检测双阈值
- Dynamic Surface Control for Constrained Electrostatic Micro-actuators with Uncertain Time Delays
- ＜正＞In this paper,dynamic surface control（DSC） is investigated for a class of electrostatic micro-actuator syst...
- Wu Xiaojing~1
- 关键词：CONSTRAINT
- 文献传递
- 基于数字地图预处理的飞行器航迹规划被引量：3
- 2015年
- 针对飞行器在低空复杂空域下航迹的规划,研究了地形条件以及地表威胁对飞行器飞行的影响。通过对数字地图以及静态威胁的分析,探究了数字地图的处理方法,并用埃尔米特插值函数进一步对地图进行平滑处理,减少最优航迹的搜索范围。通过设计地形跟随、地形回避以及威胁躲避的方法,保障了飞行器的安全。深入分析粒子群算法,在飞行器执行任务前实现对三维航迹的规划。通过仿真,展示了地图处理前后的区别,实现了三维最优航迹的离线规划。
- 甄然王开拓吴学礼
- 关键词：计算机图像处理航迹规划地形跟随地形回避
- 一类非线性系统的自适应故障诊断方法
- 2013年
- 研究了带有故障的非线性时滞系统,基于系统输出设计了非线性故障系统的故障观测器,采用自适应故障估计算法对故障做了估计,通过李雅普诺夫有界性理论验证了算法的有效性,最后通过Matlab仿真验证了算法的有效性.
- 赵哲杨雪李扬张建华李薇王向
- 关键词：故障诊断时滞自适应
- 基于不确定性变时滞分数阶超混沌系统的滑模自适应鲁棒的同步控制被引量：7
- 2014年
- 针对一类含有不确定参数的时变时滞系统的同步控制问题,提出了一种滑模自适应鲁棒控制方法.基于Lyapunov稳定性理论和滑模自适应控制方法,设计出滑模自适应鲁棒控制器和参数自适应率.所设计的单一控制器适用于一类分数阶超混沌系统的同步性控制问题,它不仅具有较强的抗噪声能力而且对于时变时滞系统也具有良好的控制能力,因此该控制器具有较好的实用价值.此外,通过在系统的输入量中引入一个补偿量,用以消除系统中所存在的不确定性和外界扰动的影响,从而实现不确定性分数阶超混沌系统的同步,并且将系统的同步误差控制在任意小范围内.最后,对带有外界噪声扰动、系统参数不确定的时变时滞Chen分数阶超混沌系统进行了数值仿真,经过短暂的时间,响应系统与驱动系统同步,进而验证了所提出的控制方法的有效性.
- 吴学礼刘杰张建华王英
- 多电极电磁血液流速仪仿真建模研究
- 2014年
- 基于电磁流量计权函数理论,将多电极电磁测量方式应用于肢体动脉、静脉血液流速测量。通过将流动截面处划分为不同的区域,利用权函数理论重构流动截面处不同区域内的平均轴向速度值,实现对动脉、静脉血管中互为逆向流动的速度信息测量。在此基础上,通过获取不同位置的弦端电压,利用区域权函数的计算方法,确定流动截面上不同位置的权函数,进而计算流动截面处各个区域的局部轴向平均速度。三维有限元模型仿真和计算结果表明电极的位置、数量以及不同的划分方式重构结果不同,实现了速度重构并测量了局部速度分布。
- 吴学礼杨静芬赵宇洋
- 关键词：有限元法
- 基于综合特征的Bp-adaboost工业仪表图像分类方法被引量：1
- 2013年
- 针对工业场景图像背景复杂,受多种因素影响、利用单个特征完成工业仪表图像分类不能达到满意效果的问题,提出了一种综合利用图像的颜色和纹理特征,通过Bp_adaboost的方法对工业仪表图像进行分类的方法。首先基于HSV空间进行低阶颜色矩特征提取;然后基于灰度共生矩阵进行纹理特征提取;最后用17维综合特征向量对工业仪表图像进行Bp_adaboost分类学习和测试。实验结果表明,该方法对液位控制系统工业仪表与液位容器设备图像能取得较好的分类结果。
- 吴学礼赵萌孟凡华刘浩南
- 关键词：颜色矩灰度共生矩阵分类器
