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广西壮族自治区自然科学基金(0640033): 作品数：13 被引量：41H指数：4; 相关作者：孔峰陶金姚江云高远田敬北更多>>; 相关机构：广西科技大学桂林电子科技大学广西大学更多>>; 发文基金：广西壮族自治区自然科学基金广西研究生教育创新计划广西工学院科学研究基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程理学更多>>

一种机器鱼仿真平台场地与动态实体的实时绘制方法: 2011年; 为了解决水中机器人竞赛URWPGSim2D仿真平台1.0版本中无法进行比赛场地的自适应缩放,以及不便于实时提供碰撞检测所需的实体坐标信息等问题,提出一种机器鱼仿真平台场地与动态实体的实时绘制方法。设计比赛场地与动态实体绘制的实现思路,并根据实体机器鱼的游动模型设计仿真机器鱼的外观及运动形态,使仿真平台中的场地以及所有的动态实体的大小都可根据实体机器鱼比赛场地的尺寸进行等比例缩放及显示。同时,新平台中还提供了动态实体、静态实体的实时位置信息,以便平台中其他模块的调用,并且针对碰撞检测的需要提供了各个实体边缘位置的坐标数据。实践结果证明:该方法能将实体机器鱼的比赛场景实时、逼真地表现在URWPGSim2D仿真平台2.0中。; 陈伟谢广明孔峰; 关键词：机器鱼水中机器人仿真平台

Controlling beam halo-chaos via backstepping design被引量：1: 2008年; A backstepping control method is proposed for controlling beam halo-chaos in the periodic focusing channels （PFCs） of high-current ion accelerator. The analysis and numerical results show that the method, via adjusting an exterior magnetic field, is effective to control beam halo chaos with five types of initial distribution ion beams, all statistical quantities of the beam halo-chaos are largely reduced, and the uniformity of ion beam is improved. This control method has an important value of application, for the exterior magnetic field can be easily adjusted in the periodical magnetic focusing channels in experiment.; 高远孔峰

移动机器人路径规划技术研究被引量：11: 2009年; 路径规划技术是移动机器人研究的一个重要领域,研究综述了移动机器人路径规划技术的分类和发展现状,对全局路径规划和局部路径规划的各种方法进行较为详细的分析和介绍,并指出优点与不足,最后对移动机器人路径规划技术的发展趋势进行了展望.; 孔峰陶金谢超平; 关键词：全局路径规划局部路径规划

线控转向汽车传感器的智能容错设计被引量：3: 2012年; 在汽车线控转向优化控制的研究中,汽车传感器容错技术模型精确度低和易受扰动影响等问题,造成汽车的安全性能受到影响。针对传统解析关系模型精度低,采用了邻域粗糙集模型对传感器信息进行预处理,用以精确找出与容错对象存在解析关系的相关联传感器信息;为了消除观测器的扰动影响,利用了神经网络组建容错对象的冗余信息,将关联传感器信号作为径向基神经网络的输入,容错对象的信号用作进行监督训练。利用神经网络的估计输出和容错对象的输出差值,即残差是否超出门限来实现故障判别,在残差超过门限后进行输出控制,屏蔽故障传感器输出,可用神经网络的估计输出来完成信号补偿。通过仿真表明,改进设计具有较好的抗噪性和逼近能力,能很好的完成故障检测和信号补偿,达到容错控制的目的。; 吴方圆孔峰姚江云; 关键词：线控转向传感器容错控制邻域粗糙集径向基神经网络

基于CAN总线的网络控制系统调度研究被引量：4: 2008年; 网络控制是计算机技术、通信技术和控制技术融合发展所形成的一个新领域,网络调度对网络控制系统的性能有着重要影响。本文在介绍了网络的可调度性分析方法和基本调度算法之后,提出了一种改进的混合调度算法(MTS),并利用TrueTime工具箱构建了基于CAN总线的网络控制系统仿真平台。通过比较改进前后的MTS算法对电动机网络控制系统影响的仿真实验,证明了该算法的有效性,改进后网络控制系统的性能有了很大提高,超调量大大减小,调节时间缩短。; 张雪林孔峰; 关键词：CAN总线调度网络控制

线控转向汽车路径跟踪控制策略研究被引量：3: 2013年; 针对线控转向传动比可变的特点,提出一种混合智能变传动比技术的线控转向路径跟踪控制策略,解决了传统模型算法中传动比固定或变化范围较小,导致车辆转向性能下降的问题。首先利用模糊神经网络、直线拟合、模糊软切换三种技术设计出线控转向系统的兼顾转向性能和转向稳定性的智能总传动比,然后利用该传动比设计线控转向控制系统,并将控制策略进行联合仿真。研究表明:在低速以及中高速情况下,无论是简单路径还是复杂路径,混合智能变传动比的线控转向汽车都有较强的路径跟踪能力,验证了控制策略的有效性。; 姚江云齐保谦孔峰; 关键词：线控转向传动比联合仿真

永磁同步电动机中混沌运动的滑模变结构控制被引量：2: 2008年; 以电机的交轴电压作为控制量,基于Lyapunov函数稳定性理论,提出采用滑模变结构方法控制永磁同步电动机中的混沌运动.数值模拟结果表明:该方法简单易行,施加控制时间不受限制,不仅能把电机系统转速稳定控制到混沌域内外任意期望的平衡点,且具有良好的控制鲁棒性和动态响应特性.研究结果对保证永磁同步电机系统的稳定运行具有较好的参考价值.; 高远周新红孔峰田敬北罗文广; 关键词：永磁同步电动机混沌控制滑模变结构控制

网络控制系统的模糊PID控制仿真研究被引量：7: 2010年; 通过网络控制系统(NCS)结构的介绍,利用Truetime进行NCS仿真,分析网络延时、数据包丢失和传输速率几个主要因素对网络控制系统控制性能的影响.针对网络控制系统的延时特性,设计模糊PID控制器,利用模糊推理的方法在线整定PID的参数,以实时性要求较高的直流电机为被控对象,利用Truetime工具箱在MATLAB平台上进行控制系统的仿真.最后,与常规的PID控制进行对比可知,该算法的控制效果更好.; 周积茂孔峰; 关键词：模糊PID控制 TRUETIME

强流束晕-混沌的外部磁场滑模变结构控制被引量：1: 2008年; 研究了周期性聚焦磁场通道中,束晕-混沌的外部磁场滑模变结构控制方法。通过选择适当的滑模函数,根据李雅普洛夫稳定性条件,推导出外部磁场的滑模变结构控制器。模拟结果表明,在控制条件下,混沌变化的束包络半径能被控制到匹配半径。将该方法应用在多粒子模型中,实施每隔一个磁场周期就调节一次磁场幅度的控制策略,可实现对初始分布为K-V分布离子束的束晕-混沌的有效控制,束平均发射度降低了80%左右,束晕强度因子变为0,束流质量得到了很好的改善,消除了束晕及其再生现象。由于外部磁场是可测和可调的物理量,控制器简单且利于实现,研究结果可为强流离子加速器中周期性聚焦磁场的设计与试验提供参考。; 高远孔峰田敬北; 关键词：强流离子束束晕-混沌混沌控制

水下仿生机器鱼控制平台的研究被引量：4: 2008年; 针对水下仿生机器鱼(简称机器鱼)实验以及应用等要求,结合图像识别、无线通信和人工智能等技术,设计了机器鱼控制平台。该控制平台通过HLS变换,二值化等算法,克服了图像出像麻点与光照不均等影响机器鱼控制的问题。通过对实验结果分析,进一步验证了该平台对机器鱼控制的正确性和有效性。该控制平台能为机器鱼的研究提供良好的环境。; 李立孔峰; 关键词：仿生机器鱼图像分割

广西壮族自治区自然科学基金(0640033)

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