教育部“新世纪优秀人才支持计划”(NCET-04-0545)
- 作品数：25 被引量：137H指数：8
- 相关作者：王宣银程佳梁冬泰李强向桂山更多>>
- 相关机构：浙江大学杭州应用声学研究所山东电力研究院更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金浙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信理学一般工业技术更多>>
- 液压并联6-DOF平台轨迹跟踪的干扰力补偿
- 2009年
- 为了消除液压并联6-DOF平台因各支链缸时变的负载耦合,以及摩擦和其他外力的干扰作用而引起的平台动态轨迹抖动现象,根据系统动力学模型的关节空间表达式,对关节干扰力的起因和对其运动的作用进行分析,在关节位置闭环控制基础上,分别设计基于结构不变性原理的支链抗负载干扰补偿器和基于系统模型的自适应滑模干扰观测补偿器,根据系统关节负载的变化率将两种补偿器利用模糊原则组合成综合补偿器,对干扰进行力闭环补偿.AMESim与MATLAB的联合仿真分析结果表明,该控制器使平台在复合干扰力作用下,能够平稳运行,与普通的位置闭环PID算法相比,有效地提高了系统的整体动态跟踪性能.
- 李强王宣银程佳
- 关键词：并联平台六自由度
- 汽轮机调节汽门操纵机构卡涩诊断方法被引量：2
- 2009年
- 以汽轮机调节系统为对象,分析了调节汽门操纵机构中卡涩力的诊断方法,通过受力分析得到弹簧偏心距的理论计算公式,采用AMESIM软件建立了汽轮机电液调节操纵系统模型,在此基础上比较了采用油压与位移检测、BP神经网络和力曲线拟合3种卡涩诊断方法对不同情况下操纵机构卡涩力的检测情况.结果表明:油压与位移检测法能够对卡涩程度进行定性评估,但对轻微卡涩不敏感;BP神经网络对弹簧偏心距的检测较为准确,但需要样本训练网络;力曲线拟合法按照目标函数对油动机输出力曲线进行拟合,并利用拟合后的结果可进一步计算出弹簧偏心距,是卡涩诊断中最为适合的一种方法.
- 王宣银李潇潇李福尚
- 关键词：汽轮机调节系统故障诊断
- 汽轮机电液快控调节系统内泄漏分析与诊断被引量：2
- 2008年
- 对200 MW汽轮机机液调节系统实现了电液调节改造,并借助原有的错油门机构实现了快控功能.采用Amesim液压仿真软件对改造后的系统建立了数学模型,研究了油动机、错油门滑阀、伺服比例阀发生内泄漏的情况,比较了调节时间、油压等参数在不同内泄漏间隙下的变化情况,分析了对称和非对称内泄漏对系统的影响.在仿真分析的基础上,给出了诊断系统内泄漏的特征表,根据系统中油压、流量等信号的变化并匹配该特征表可以在线诊断系统的内泄漏部位及内泄漏程度.仿真结果表明,不同内泄漏部位对调节系统状态影响程度差别较大,错油门滑阀和伺服比例阀的对称泄漏均不会引起油动机油压的显著变化,而非对称泄漏会导致油动机油压的大幅度变化.
- 李潇潇王宣银李福尚
- 关键词：汽轮机调节系统AMESIM
- 4TPS-1PS四自由度并联电动平台动力学建模与位姿闭环鲁棒控制被引量：9
- 2009年
- 4TPS-1PS四自由度并联平台是针对稳定跟踪系统需要而设计的一种新型并联机构,具有3个独立的转动自由度和1个移动自由度.对该新型并联平台进行运动学分析,将其分为上平台、电动缸、从动支链3个部分,利用拉格朗日方法建立了完整动力学模型,在此基础上提出一种适用于该并联平台的位姿闭环鲁棒控制策略.采用该并联平台特有的实时正解得到上平台实际位姿进行反馈,将平台作为一个整体进行控制,在任务空间内设计滑模变结构控制器,进行两自由度复合运动控制实验.结果表明,该控制策略是有效的,提高了平台的轨迹跟踪精度,平均位姿跟踪精度优于0.05°.
- 王宣银程佳
- 关键词：滑模变结构动力学建模四自由度并联机构
- 多通道空间自适应滤波技术研究被引量：1
- 2008年
- 针对多通道自适应滤波算法数据运算量较大的缺点,结合空间滤波与最小均方(LMS)自适应滤波优点,提出并研究了空间自适应滤波方法.给出了一种多通道空间自适应滤波器的表达式和实现算法,并以周期噪声和高斯白噪声为噪声背景,将多通道空间自适应滤波算法应用到某一均匀加肋圆柱壳主动振动控制实验中.结果表明,空间滤波技术能够显著抑制噪声信号中的高频成分,提高数据采集精度,有效地降低多通道自适应滤波算法的数据运算量,提高自适应滤波算法的学习效率和收敛速度,并能较好地解决结构控制中多通道自适应控制的空间混淆现象,提高主动振动控制的区域降噪效果.
- 丁渊明王宣银
- 关键词：空间滤波
- 基于多元图像分析的包装罐内壁缺陷检测被引量：8
- 2009年
- 为提高包装罐生产线内壁缺陷检测准确性与可靠性,研究了一种采用单摄像机的内壁缺陷检测系统。利用基于形态学的区域提取算法,从罐内图像中分割出内壁检测区域图像。提出基于多元图像分析(MIA)的内壁缺陷检测算法。利用图像融合构成环形合格样本图像,消除罐内焊缝区域的影响,把多个环形合格样本图像与测试样本内壁检测区域图像堆叠起来,用重合区域的图像构造多元测试图像。用基于主成分分析(PCA)的多元图像处理方法获得多元测试图像的主分量表示,将去掉第一主分量和噪声后的Q统计图像作为内壁缺陷特征的检测空间,利用阈值处理检测缺陷,解决了罐体内壁照明困难、亮度不均造成缺陷误检率高的问题,提高了检测系统的准确性和鲁棒性。实验表明对内壁缺陷检测的误检率降低到2%,验证了检测系统的有效性和可靠性。
- 王宣银梁冬泰
- 关键词：包装罐机器视觉Q统计量
- 基于人脸肤色和特征的实时检测跟踪算法被引量：13
- 2007年
- 针对实时视频中的运动人体目标,提出一种基于人脸肤色和特征的快速人脸检测和跟踪方法。首先运用帧差法和形状信息检测出视频中的运动人体目标;然后在YCbCr色彩空间中,根据肤色的色度聚类特性建立Gaussian模型,分割出肤色区域,去除噪声后,结合人脸的几何特征和器官独有的颜色特征滤除非人脸肤色区域,准确定位人脸在图像中的位置;利用控制策略驱动摄像机,根据人脸信息使人的头肩部位始终处于视频图像的中心,从而实现运动跟踪。为了增强系统对光线变化的适应性,提出了适当的Gaussian模型参数更新策略。实验结果表明,该算法能够适应复杂背景下的人脸检测,具有速度快、准确率高、鲁棒性好的特点,实现了运动人脸的可靠跟踪。
- 向桂山王宣银梁冬泰
- 关键词：肤色模型人脸检测目标跟踪
- 基于语音音乐混合状态检测的音量自动调节系统
- 日常生活中,人们的交谈经常受到背景音乐的干扰,需要用户手动的调节播放器的音量。这对用户来说是极其不方便的。本文介绍了我们开发的一个实时控制播放器音量的系统,它能感知背景音乐是否打扰到用户的谈话,据此自动调节播放器的音量,...
- 单振宇潘纲杨莹春
- 关键词：音乐上下文感知
- 文献传递
- 基于相关耦合的并联四轴电动伺服平台鲁棒控制被引量：4
- 2009年
- 4TPS-PS并联电动平台由4个伺服电机协同驱动,实现3个转动和1个移动自由度,为提高平台运动的位姿轨迹精度,需要实现四轴的非线性同步。该文推导非线性相关耦合误差,兼顾各轴的跟踪误差和同步误差,提出一种基于该误差的鲁棒控制方法,设计基于非线性相关耦合误差和滑模变结构控制理论的鲁棒控制算法。进行仿真和实验研究,结果表明,该控制策略具有较强的稳定性,提高了各轴的非线性同步特性,从而实现平台的高精度轨迹跟踪,平均位姿跟踪精度优于0.07°。
- 王宣银程佳
- 关键词：滑模变结构
- 基于逆动力学模型的Stewart平台干扰力补偿被引量：6
- 2009年
- Stewart型电液伺服平台操作空间与关节空间之间的雅可比矩阵随位姿而时变,使得各液压缸的轨迹动态同步难以保证,且各缸末端铰接于运动平台,这导致各通道存在着动态耦合的干扰力。针对此问题,在推导系统动力学模型的基础上,通过对关节干扰力的由来和作用进行分析,以系统理想轨迹逆动力学为参考模型,通过运用关节实际运动学输出的正解和系统动力学逆解求得实际关节驱动力,从而得出动态偏差力。在关节位置闭环控制基础上,利用动态偏差力,设计自适应模糊干扰力补偿规律,实现力/位置混合控制,使各支链快速趋于同步,在减小了平台抖动的同时也降低了调整时间,有效提高了系统的整体跟踪性能。
- 李强王宣银程佳
- 关键词：STEWART平台动力学自适应模糊
