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浙江省科技计划项目(2007C21051)

作品数：24 被引量：277H指数：7
相关作者：刘士荣张波涛史先鹏董德国孙凯更多>>
相关机构：杭州电子科技大学华东理工大学宁波工程学院更多>>
发文基金：浙江省科技计划项目国家自然科学基金浙江省教育厅科研计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 24篇期刊文章
  • 9篇会议论文

领域

  • 33篇自动化与计算...

主题

  • 16篇机器人
  • 13篇移动机器人
  • 5篇目标跟踪
  • 4篇滤波
  • 3篇多移动机器人
  • 3篇群算法
  • 3篇自主导航
  • 3篇网络
  • 3篇粒子滤波
  • 3篇目标跟踪算法
  • 3篇机械臂
  • 2篇动目标
  • 2篇动目标跟踪
  • 2篇遗传算法
  • 2篇蚁群
  • 2篇运动目标跟踪
  • 2篇运动目标跟踪...
  • 2篇运动学
  • 2篇栅格
  • 2篇直方图

机构

  • 33篇杭州电子科技...
  • 24篇华东理工大学
  • 2篇宁波工程学院
  • 1篇宁波大学
  • 1篇上海理工大学

作者

  • 32篇刘士荣
  • 8篇张波涛
  • 6篇史先鹏
  • 4篇邱雪娜
  • 4篇董德国
  • 3篇吕强
  • 3篇仲朝亮
  • 3篇刘斐
  • 2篇吴秋轩
  • 2篇张惠娣
  • 2篇周国成
  • 2篇孙凯
  • 2篇俞金寿
  • 2篇杨帆
  • 1篇陈建业
  • 1篇侯学勇
  • 1篇蓝艇
  • 1篇姜宏超
  • 1篇姜晓艳
  • 1篇朱伟涛

传媒

  • 6篇华东理工大学...
  • 5篇科技通报
  • 4篇控制工程
  • 2篇控制理论与应...
  • 2篇浙江大学学报...
  • 1篇模式识别与人...
  • 1篇东南大学学报...
  • 1篇信息与控制
  • 1篇机器人
  • 1篇计算机科学
  • 1篇第二十九届中...
  • 1篇第二十七届中...
  • 1篇第三十届中国...

年份

  • 5篇2011
  • 17篇2010
  • 6篇2009
  • 5篇2008
共 24 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于颜色和粒子滤波的视频目标检测与跟踪
针对视频目标跟踪中状态模型和观测模型的非线性、非高斯特点,提出了一种基于颜色和粒子滤波的目标检测与跟踪算法。首先通过颜色模型和椭圆模板检测到目标区域,然后将目标加权颜色直方图作为目标颜色分布模型,利用Bhattachar...
朱伟涛刘士荣邱雪娜
关键词：目标检测目标跟踪粒子滤波加权颜色直方图
文献传递
RobSim:一种多移动机器人仿真系统
开发了一种分布式的多移动机器人仿真系统—RobSim。RobSim完全采用了插件式管理模块的方式,将运动、传感器、通讯、地图等功能模块均视为插件,从而极易扩展与组合。RobSim具有多种传感器的仿真模块,可以用作路径规划...
仲朝亮刘士荣吕强
关键词：多移动机器人分布式控制仿真系统
文献传递
机械臂轨迹跟踪控制研究进展被引量：51
2011年
综述了近年来刚性机械臂轨迹跟踪控制研究领域的最新进展。根据应用于机械臂的不同控制算法进行分类,从自适应PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、滑模变结构控制和鲁棒自适应控制5种主要控制方法进行阐述。重点从关节空间出发,论述了各种控制算法在提高机械臂轨迹跟踪性能方面的各自优缺点,并分析了它们之间的相互联系。对机械臂轨迹跟踪问题的研究方向进行了展望。
史先鹏刘士荣
关键词：刚性机械臂关节空间
IP网络环境下基于状态观测器的机器人反馈控制
网络环境下的机器人控制系统中,由于IP网络传输中存在着通讯时延和丢包等现象,造成系统的不稳定和性能降低等问题。为了消除或减少延时等因素影响并考虑网络时延变化的特点,本文提出一种基于状态观测器的机器人反馈控制。利用Lyap...
董德国刘士荣
关键词：时变时延状态观测器增益调度机器人IP网络
文献传递
基于栅格-几何混合地图的移动机器人分层路径规划被引量：6
2011年
针对人工势场法中的死锁问题以及栅格地图中的可行空间损失问题,提出了一种基于特征与栅格混合地图的分层路径规划方法。上层使用改进的A*算法在高粒度的栅格地图中找到基本路径,以此克服人工势场中的死锁以及传统A*算法的回溯问题。为减小人工势场的抖振问题,提出了一种惯性人工势场法(I-APF),并用I-APF在底层中对基本路径进行平滑处理。仿真实验结果表明:该路径规划策略可以有效地降低计算消耗,所规划的路径优于单纯的栅格法或惯性人工势场法。
张波涛刘士荣董德国
关键词：移动机器人
一种改进的粒子滤波目标跟踪算法
本文提出一种改进的粒子滤波运动目标跟踪算法。通过引入粒子滑动窗口和窗口质心位置,对粒子滤波重采样后权重小于均值的粒子进行修正,使得修正后的粒子趋近目标位置,最后利用修正后的粒子集估计目标位置。本算法能用较少的粒子实现较好...
杜方芳刘士荣邱雪娜
关键词：目标跟踪粒子滤波
文献传递
采用生物信息机制的量子免疫克隆算法被引量：3
2011年
随机变异会导致多克隆策略的基因进化的无序性,进而降低免疫克隆算法的效率.为解决此问题,文中设计了一种采用生物信息机制的量子免疫算法.这种算法将量子理论引入多克隆策略的变异过程以提高基因操作效率,同时采用一种生物信息机制来提高信息交互能力,加速抗体进化速度.从理论上证明该算法的收敛性.仿真试验结果表明,该基因操作方式能较大地提高免疫克隆算法的优化能力.与传统的量子免疫克隆算法、其它高级免疫克隆算法和进化算法相比,该算法具有较好的搜索能力和稳定性.
刘士荣张波涛
关键词：克隆算法量子计算基因操作全局优化
非完整移动机器人的神经网络滑模自适应轨迹跟踪控制被引量：5
2010年
针对非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种鲁棒项系数自调整的神经网络滑模自适应控制策略。首先由反推法设计运动学控制器;其次,基于滑模控制设计动力学控制器,利用径向基神经网络(RBF)自适应逼近系统非线性不确定性上界,实现鲁棒项系数自调整,克服了传统滑模控制鲁棒项设计需要已知系统不确定性上界的缺陷,实现了速度跟踪。李亚普诺夫稳定性定理保证了闭环系统的稳定性及跟踪误差的渐近收敛。仿真结果进一步验证了所提方案的可行性。
史先鹏刘士荣刘斐李永刚
关键词：机器人自调整神经网络滑模控制
多目标跟踪的改进Camshift/卡尔曼滤波组合算法被引量：43
2009年
针对多目标跟踪中,目标瞬间丢失、目标交错或重叠时目标跟踪失败等情况,提出了一种改进Camshift(continuously adaptive mean shift)算法和卡尔曼滤波组合的多目标跟踪方法.在Camshift算法中,从目标的颜色直方图模型得到每帧图像的反向投影图,根据目标的大小自适应地调整搜索窗口尺寸,并迭代计算各目标窗口的质心位置.通过自适应地扩展搜索窗口,从而解决了因目标加速度而引起的目标瞬间丢失问题.采用卡尔曼滤波实现对运动目标的位置估计,以克服多目标运动引起的交错或重叠以及噪声干扰.实验结果表明,这种组合算法能有效地改善多目标跟踪的性能,实现目标连续跟踪.
孙凯刘士荣
关键词：多目标跟踪CAMSHIFT算法卡尔曼滤波
基于蚁群混沌行为的离散粒子群算法及其应用被引量：7
2010年
考虑蚁群算法与粒子群算法的各自特点,在粒子群算法的基础上借鉴蚁群算法的信息素机制,对粒子群算法的速度位置更新公式重新定义,提出了一种基于蚁群混沌行为的离散粒子群算法,并将其应用到背包问题中。实验结果表明,该算法可以得到较优解。
徐青鹤刘士荣吕强
关键词：混沌离散粒子群背包问题
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