辽宁省博士科研启动基金(201120006)
- 作品数：6 被引量：34H指数：3
- 相关作者：王宛山杨建宇于天彪韩秀峰谢华龙更多>>
- 相关机构：东北大学卡耐基梅隆大学更多>>
- 发文基金：辽宁省博士科研启动基金国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程交通运输工程更多>>
- 在GPU上实现基于高斯映射的通用刀具扫描体建模被引量：1
- 2015年
- 以针对数控加工仿真的需要,以高斯映射理论为基础、GPU为主要硬件平台,提出一种基于并行计算的快速通用刀具空间扫描体建模方法.首先结合通用刀具的数学模型,利用高斯映射理论分析刀具平动时的扫描体建模原理;然后分析刀具做任意空间运动时的刀具表面点法向量和对应的接触映射,推导求解扫描体包络边界的表达式;再根据GPU上的通用计算方法和GPU图形绘制管线设计基于GPU实现刀具空间扫描体建模的算法流程,并利用C++、Open GL和Open GL着色语言GLSL实现了该方法.通过刀具扫描体建模实例,验证了文中方法的正确性与实时性.
- 黎柏春杨建宇于天彪王宛山
- 关键词：高斯映射刀具扫描体GPU
- 基于GPGPU的实体表面实时提取被引量：1
- 2014年
- 为实时提取三维实体表面,提出一种基于GPGPU并行计算的实体表面实时提取方法。在分析深度剥离算法原理和GPU图形绘制管线的基础上,给出在GPU上利用深度剥离算法实现实时提取三维实体表面的算法;通过OpenGL的高级着色语言GLSL控制GPU的图形绘制管线实现了该算法,给出其伪代码。以龙、叶轮和刀具扫描体的模型为应用实例验证了该算法效果良好,特别是对于刀具扫描体表面的提取,可满足实时性要求。
- 黎柏春杨建宇于天彪王宛山
- 关键词：通用图形处理器OPENGL
- 盘形滚刀破岩力影响因素试验研究被引量：15
- 2014年
- 采用试验方法研究了盘形滚刀破岩时掘进参数贯入度、切削速度和刀间距的选择对破岩性能的影响.结果表明:贯入度、切削速度的增加,破岩力成比例增大;得到最优贯入度为7.6 mm和最优切削速度6 m/h,进而确定刀盘转速和最外径线速度,推算TBM总推力和总转矩.分析盘形滚刀切割岩石时的挤压、剪切破坏过程,前方破碎区由于挤压破坏形成粉盒区;两侧的岩石受到滚刀浸入的挤压作用,发生弹性变形,逐渐达到岩石的剪切强度极限,裂纹贯通碎裂.
- 王召迁王吉业张志敏关振华
- 关键词：贯入度参数选择
- 多品种小批量快速智能焊接规划系统设计被引量：2
- 2014年
- 针对多品种、小批量机械产品快速制造技术是目前制约个性化制造的瓶颈问题,提出将快速扩展随机树(RRT)算法用于焊接路径的规划设计,建立了复杂部件的快速焊接规划方法和适应于快速焊接的任务分配器。以移动焊件距离最小和焊接机械手臂从一点出发能最大限度地完成多条焊缝焊接作业为前提,建立了基于RRT算法的运动路径规划器,该规划器能在最短时间内规划出从焊缝焊接起点到焊缝焊接终点的最优无碰撞路径,其焊接任务分配速率和路径规划速率较传统的焊接方法提高5倍左右。
- 王召迁杨建宇关振华赵海峰David Alan Bourne王宛山
- 关键词：碰撞检测
- 基于虚拟现实的机器人异地仿真与监控被引量：9
- 2013年
- 研究了利用虚拟现实技术对机器人进行仿真、监控和遥操作集成一种理论及方法,分别建立了用于仿真和监控的虚拟机器人.结合实验机器人、微控制器和无线通讯系统等构建了实验系统,分析了机器人运动在虚拟环境中的定位和控制方法,并进行了相关实验.研究和实验工作表明,虚拟现实技术不仅能够作为视频监控和仪表监视方法的有力补充,还能够在遥操作中带来更好的操控体验,并且与视频反馈相比,可以在有限的数据带宽条件下提供更好的辅助效果.
- 杨建宇谢华龙韩秀峰王宛山
- 关键词：虚拟现实人机交互遥操作远程控制虚拟机器人
- 基于实时逆运动学算法的6R机器人三维仿真被引量：7
- 2014年
- 以实验室现有的6R工业机器人为研究对象,采用D-H方法建立了相应的运动学模型。在求解逆运动学的过程中,引入复指数,将求解问题转化为求解六个变量的方程组,利用矩阵元素相等求解得到了机器人的逆运动学解析解,并验证了运动学和运动学逆解的正确性。该方法简化了逆运动学的求解过程,减少了计算量,求解过程既没有增根也没有漏根。基于运动学逆解,利用多项式插值规划算法对机器人自动装卸工件过程进行了轨迹规划,并在MATLAB平台上实现了三维仿真。仿真结果表明逆运动学解析解可保证仿真的实时性,多项式插值规划算法的轨迹规划效果良好,三维仿真方法有效。
- 黎柏春杨建宇耿磊于天彪王宛山
- 关键词：逆运动学三维仿真MATLAB
